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水下机器人主动对接装置的协调控制研究 1 dsrv控制器 水下机器人sdrv（deepsubmercutsch）是一种可以在水中航行的水下设备。这是一种帮助受害者和船员集体逃离深渊的救援装置。每个机器人的手都有两个自由度，一个倾斜手臂和一个伸缩手臂。该设备配备了自动连接、两次平衡、下降和密封功能。sdrv有五个槽型探测器，配备短线噪声、电子显微镜、深度仪和其他测量装置。 DSRV属于多臂机器人,这就存在体手之间的协调控制问题.文中以其动力定位在失事潜艇上方以后的作业过程为背景,采用的是离散事件系统,DES监控理论.DES监控理论不仅可以用于那些不能用微分/差分方程描述的系统的优化与控制问题,而且可作为高层模型对连续过程进行监控.本文将基于DES理论在逻辑层次对系统进行研究,基于赋时离散事件系统监控理论TDES解决系统的时间性问题. 2 分散事件系统监控理论 2.1 状态转移函数 自动机是DES监控理论的基础,用以描述被控对象、监控器和相应闭环控制系统的形式化模型.一个确定性有限状态自动机G定义为一个五元组: 式中:Q为有限状态集合,Σ为代表事件的有限允许输入符号集合,δ:Σ×Q→Q为部分定义的状态转移函数,q0为初始状态,Qm为标识状态集合. G也可表示为一个有向标识图,其中节点集为状态集合Q,节点间的弧为状态转移关系,标识为自动机G的输入事件.有向标识图的每一个节点都可有多个边与其它节点相连,即有多个事件可以发生,但不同事件有不同的标号. 系统的行为可由字符串(语言)来表示,即: 式中:δ(σ,q0)!代表δ(σ,q0)有定义.设希望的行为可用K表示,当: 称K是Lm(G)封闭的.如果: 称K是可控的.当K封闭和可控时可设计监控器f,使闭环系统f/G的行为: 2.2 标识状态算子的时间化 将被控对象的活动性模型用自动机表示为: 式中:A为有限活动性集,它具有时间间隔,Σact为事件(转移)的有限字符集,δact:Σact×A→A为活动性转移(部分)函数,a0为初始活动性,Am为标识活动性子集. 对于?σ∈Σ都关联表征事件发生的整数时间范围的一个限制[lσ,uσ],lσ为时间下限,uσ为时间上限,它们分别代表通讯及控制时延和由于系统逻辑规范引入的硬性截至时间.通常称附加了时间限制的事件三元组(σ,lσ,uσ)为赋时事件.根据赋时事件的时间上下限把Σact分为预期事件子集Σspe(0≤lσ≤uσ∞)和遥远事件子集Σrem(0≤lσ∞,uσ=∞), 这两个子集互不相交,其式为: 再引入tick代表全局时钟的一个时间单位,则完整的事件集定义为: 赋时事件的时间区间定义为: 则赋时状态集合定义为: 因为系统行为的演化具有时间性,而系统一般是在初始时间之后的某一时刻才进入标识状态,故标识状态子集 赋时状态转移函数δ(σ(a, {tσ,σ∈Σact}))!(有定义)当且仅当下列条件之一得到满足: (ⅰ)σ=tick并且(?τ∈Σspe)tτ0; (ⅱ)σ∈Σspe,δact(σ,a)!并且0≤tσ≤uσ-lσ; (ⅲ)σ∈Σrem,δact(σ,a)!并且tσ=0. G仍可看作是Σ*中字符串的产生器,但其“产生行为”已扩展到包含事件tick.当Q有限时,G能够用一个节点代表状态、边代表转移的有向图来表示.为了避免出现不包含tick的循环,设所有的TDES满足: 3 dsrv主动对接作业过程的协调控制 以DSRV的艏向为Y轴正向,艇升向为Z轴正向,建立随艇坐标系,按照右前、左前、左后、右后的顺序将机械手依次编号为1、2、3和4号.由于DSRV主动对接装置受液压油源能量的限制,在某一时刻最多只允许两只机械手一起做动作.设机械手执行主动对接作业过程时首先运动的两只机械手为1、3号,如果出现1只机械手接触到平台的情况,则这只机械手为1号机械手(如果是其它手可建立等价类模型进行研究).假设根据各种传感器信息和机器人的结构,计算出的所有参数始终是正确的,来进行下面模型的建立及作业过程的协调控制. 3.1 救生船至社区dsrv作业域 从粗粒度的角度看DSRV的位姿只分成两个集合,一个是便于实现对接作业的位姿集合,即前面得到的作业域;另一个是不便于实现对接作业的位姿集合,称为非作业域,建立DSRV的自动机模型的目的就是要研究这两个集合之间的关系,把这两个集合各用一个状态表示.如图1所示. T0为DSRV的对接作业域状态,T1为非作业域状态,两状态间存在如下的转换关系.如果救生艇到达救生平台上方作业域后有可能因海流等的干扰偏离作业域T0,设m0为使DSRV偏离作业域的事件,这是一个不能被禁止发生的事件,是不可控事件;艇的希望行为当其偏离作业域T0时可通过控制装置使DSRV回到作业域,这一过程用事件m1表示,m1是控制器发出的命令和该命令产生的动作共同构成