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一种多智能体模块化自重构机器人实验平台的构建 0 变形机器人研究进展 自重建机器人也称为变形机器人，它是一种可以独立改变形状和大小的机器人，可以执行复杂环境中的各种任务。它由多个结构相同并且可以自主与相邻模块进行连接和分离的独立模块组成,每个模块包括驱动、传感器、运算处理器、电源及通信方式。利用变形机器人可以很好地进行搜索和救援工作,或者在非结构化环境和危险环境中进行检查和修复、灭火、空间探测、远程智能搜集和侦察工作。由于它们潜在的应用价值和有趣的研究挑战,近几年来已经吸引了许多研究者在机器人、人工智能、多智能体、分布计算等相关领域进行研究。国外已经开发出几个试验平台。硬件平台的设计和控制是自重构机器人的关键问题,本文在多智能体理论的指导下,设计了分布式自重构机器人硬件平台,为进一步研究自重构运动规划算法提供测试环境。 1 机器人描述和设计 1.1 自重构单元lg 在人工智能领域中,用Agent表示具有一定智能的实体以区别于一般的实体,它可以是物理实体或抽象实体,可以进行推理决策和问题求解,是一种具有智能的逻辑单元。用Agent可以建立一些系统的控制模型,在分布式人工智能中,Agent之间通过计算机网络连接,Agent作为网络上的智能节点,构成分布式多Agent系统(MAS)。多Agent系统具有适应环境的动态自组织能力,因而在许多领域受到重视。在一些环境中,Agent表示具有封闭功能以及能自主决策的功能实体,被称为自主体, Agent都通过网络连接,通过相互传递消息进行工作。自重构单元模块具有一定的自主控制、数据管理和通信能力,在这一点上它已发展成一种智能自主体。 自重构机器人是通过传感器感知环境和自身状态,从而能在有障碍物环境中进行面向目标的运动,并完成一定作业功能的系统。从人工智能的角度上来说,它能在某一环境中运行,并能响应环境的变化,灵活、自主地采取行动以满足其设计目标,所以可视其为一个智能体。但是,单智能体的资源、知识和自主能力有限,利用它来解决大型、复杂的现实问题,显然已超出了其工作能力。因此,根据有限合理性理论,需要构建一个多主体的智能系统组织,来协同解决单一主体无法解决的困难问题。处理复杂事务最有力的工具是模块化和抽象化,多主体系统则提供了这种能力。从生物智能的角度来看,智能不仅表现在单个个体的智能行为上,更表现在生物社会的各种组织以及整个社会的智能行为之中。因此,基于自重构机器人的多智能体系统的构建更能体现群体智能。 按功能划分,自重构单元模块是连接元、感知元(D)、通信元(C)、能源元(P)、控制元(I)、运动元(M)、规则库及知识库组成的。各部分的功能如下:连接元实现模块的连接和分离;通信元用来实现Agent间直接或间接的重要信息的传递;能源元为模块的元件和运动提供能量;控制元实现对外界感知反应和对其他Agent传来的信息进行处理决策和控制,产生运动序列;运动元实现模块间的相对运动;知识库存储Agent的能力和状态、目标任务等。控制元中要有目标构型的状态、现在系统构型的状态、每个相邻模块的每个面的状态、每个模块的身份标识。每个Agent可以自主地更新状态,模块只能读取其他模块的状态而不能更改。 1.2 单元设计和单元模块的设计 同构阵列式模块的结构设计主要遵循两个原则:①模块的空间结构对称性;②运动的灵活性和可实现性。首先,机器人在三维空间运动时,必须保证模块之间能够准确定位,以确保机器人整体的运动学性能,这就要求模块的结构尽量具有各向同性,即空间结构的对称性。其次,模块还应该具有足够的运动自由度和驱动能力,以保证单个模块的运动灵活性,进而能够使整个机器人组合具有足够的动力学性能,能够快速有效地到达所需的目标构型。 在三维空间中,具有空间对称性的同构阵列式空间结构主要是正多面体,但是,多面体的面数越多,对整体结构的组织和运动控制要求越高,实现的困难就越大。因此,选择正立方体作为模块的外部结构,不但能够很好地满足同构阵列式的形状要求,而且控制简单,在空间操作中可以任意地连接、组合、互换和扩展,从而改变整体构型,满足环境及操作任务的需要。 综合考虑,本文设计了一种三维的同构阵列式自重构机器人M-Cubes。该机器人借鉴了日本的3D-Unit,并对单元模块的内部传动机制、模块的对接方法和控制系统硬件进行了改进,使得机构更紧凑,对接更可靠,控制更简单。单元模块由基础立方体和连接件构成,每一个模块有12个自由度,其中6个自由度为连接件的旋转,另外6个自由度为销的平移。模块中心为一个基础立方体,它的内部主要为传动系统,如图1a所示,在基础立方体每一个表面都依附一个连接件,通过连接件进行模块间的连接和运动。每个连接件可以独立地旋转,它们由连接机构与分离机构和相邻模块进行连接和分离,通过这种连接,可以实现任意的立方体结