自动控制原理实验五利用MATLAB绘制系统根轨迹.docxVIP

实验五利用MATLAB绘制系统根轨迹 一、实验目的 1）娴熟掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法； 2）娴熟使用根轨迹设计工具SISO； 2）学会剖析控制系统根轨迹的一般规律； 3）利用根轨迹图进行系统性能剖析； 4）研究闭环零、极点对系统性能的影响。 二、实验原理及内容 1、根轨迹与稳固性 当系统开环增益从变化时，若根轨迹不会超出虚轴进入s右半平面，那么系统对所有的 K值都是稳固的；若根轨迹超出虚轴进入s右半平面，那么根轨迹与虚轴交点处的K值，就 是临界开环增益。应用根轨迹法，能够快速确立系统在某一开环增益或某一参数下的闭环零、极点地点，进而获得相应的闭环传达函数。 2、根轨迹与系统性能的定性剖析 1）稳固性。假如闭环极点所有位于s左半平面，则系统必定是稳固的，即稳固性只与闭环 极点的地点相关，而与闭环零点地点没关。 2）运动形式。假如闭环系统无零点，且闭环极点为实数极点，则时间响应必定是单一的； 假如闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 3）超调量。超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其余闭环零、极点凑近坐 标原点的程度相关。 4）调理时间。调理时间主要取决于最凑近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值；假如实数极 点距虚轴近来，并且它邻近没有实数零点，则调理时间主要取决于该实数极点的模值。 5）实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼，进而使系统的峰值时间提早，超调量增 大；极点增大闭环系统的阻尼，使系统的峰值时间滞后，超调量减小。并且这类影响将其凑近坐标原点的程度而增强。 【自我实践5-1】 在实验内容（2）中控制系统的根轨迹上分区段取点，结构闭环系统传达函数，分别绘制其对应系统的阶跃响应曲线，并比较剖析。 1：阻尼比=，k= 2：阻尼比=,k= 3：阻尼比=k= 4：阻尼比=,k=0,385 5：阻尼比=（无此阻尼，取）,k= 将数据填入实验数据记录表中。 阻尼比 闭环极点p 开环增 自然频次n 超调量% 调理时间ts 益K = + 1e+03 = + = + =1 + 0 = + 194 3、鉴于SISO设计工具的系统根轨迹设计 用根轨迹法进行系统校订过程中，剖析赔偿增益和附带实数（或复数）零极点之间般配的规律。 在MATLAB命令窗口中输入命令【rltool】，而后回车，或许输入【rltool（sys）】函数命令，便可翻开系统根轨迹的图形界面。 【综合实践】绘制180°根轨迹。 请绘制： （1）G(s) Kg ；（2）G(s) Kg (as1) (T1s ； (T1s1)(T2s1) 1)(T2s1) Kg 的根轨迹，此中 T1=，T2=2，a=，p=1，剖析附带零 （3）G(s) (T1s1)(T2s1)(ps1) 点、极点对根轨迹的影响；固定 T值，分别改变a和p的值看附带零、极点地点的变化对 根轨迹形状的影响。将结果填入下表。 传达函数根轨迹图零、极点散布的影响剖析 1、增添开环零点使得系统根轨迹主 Kg 要分支左移；增添开环极点使得 G(s) 1) 分支右移； (T1s1)(T2s 2、经过调理开环极点的地点能够得 出结论：开环极点离虚轴越近， 极点作用越强根轨迹向右的偏移 越多； Kg(as1) 3、经过调理开环零点的地点能够得 出结论：开环零点离虚轴越近， G(s) 1) (T1s1)(T2s 零点作用越强，根轨迹向左的偏 移越多 G(s)  Kg (T1s1)(T2s1)(ps1) 【综合实践】0°根轨迹的绘制及参量剖析。 分别绘制（ Kg(as1) Kg 1）G(s) ；（2）G(s) (T1s1)(T2s1) (T1s1)(T2s1)(ps1) 的0°根轨迹，比较其与180°根轨迹不一样。此中 T1=，T2=2，a=，p=1。 （1）0°根轨迹： 180°根轨迹： （2）0°根轨迹：180°根轨迹： 关于上边的 180°和0°根轨迹，求系统临界稳准时的 Kg值，求Kg=5时系统极点的地点（在 根轨迹上的小红块上点击鼠标右键显示极点坐标值，该小红块能够用鼠标拖动） ；剖析此时 系统的阶跃动向响应和 Bode图。 临界稳 Kg=闭环系统 剖析说明 阶跃响应曲线 (与180° 定Kg值 零极点 比较) 曲线对称 零度阶跃 0°根轨 0 零点：-10 响应恰好 极点：-5， 是180度 传达函 迹 响应的相 数（1） 反数 180°根 零点：-10 轨迹 0 极点：-5， 零点：无 0°根轨 极点： 迹 0 + 曲线对称 零度阶跃 响应恰好 传达函 是180度 响应的相 数（2） 零点：无 180°根 反数 极点： 轨迹 + （注：Kg可取其余值，再求出对应的闭环零、极点响应曲线） 伯德图的绘制： 传达函数 伯德图 Kg(as1) ； G(s) (T1s1)(T2s