110kv线路巡线机器人机械结构及控制系统设计.docx

110kv线路巡线机器人机械结构及控制系统设计 电力系统最重要的任务是为高质量和高可靠的能源提供可靠和高可靠的能源。电力传输必须依靠高压输电线路, 它的安全稳定运行直接影响到电力系统的可靠性, 由于输电线路分布点多面广, 绝大部分处在远离城镇, 所处地形复杂, 自然环境恶劣。电力线及杆塔附件长期暴露在野外, 因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤, 如不及时修复更换, 原本微小的破损和缺陷就可能扩大, 最终导致严重事故, 造成大面积停电, 从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。所以, 必须对输电线路进行定期巡视检查, 随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况, 以便及时发现和消除隐患, 预防事故的发生, 确保供电安全。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦, 特别是对于山区和跨越大江大河等的输电线路的巡检存在很大的困难, 甚至有一些巡检项目靠常规方法难以完成, 因此, 利用机器人巡线就成为保障高压输电线安全运行的一种必要手段。 针对110 kV输电线路的特点, 经过近两年的努力, 我们研究并设计出了110 kV输电线路自动巡线机器人, 该机器人不仅能在档间相线上自主快速的行走, 而且还能跨越诸如防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等各种典型障碍, 为下一步的产品化打下了较好的基础。本文对该巡线机器人的机械结构及其分布式计算机控制系统的设计进行了详细介绍。 1 速度平稳,可靠自锁 巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统, 涉及到机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。但机械结构是整个系统的基础, 也是目前制约巡线机器人实用化的最大障碍。巡线机器人对机械结构的要求是: (1) 能在高压输电线上以要求的速度平稳运行, 具有一定的爬坡能力; (2) 能够较灵活地跨越高压线路上的防震锤、线夹、悬垂等障碍; (3) 能够跨越杆塔; (4) 体积小、重量轻, 但必须提供足够的空间安装携带的电源、控制器、探测仪器等; (5) 能可靠自锁, 防止机器人从线上摔落。 上述要求中, 能实现灵活越障是自动巡线机器人机构设计的关键。由于机器人悬挂在架空线上, 越障时既要保证机器人姿态平稳, 又要保持与其它导线和线塔金属部件及拉线的安全间距, 并且还要容易控制, 因此机构设计具有想当大的难度。 我们针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线和转弯等各种障碍情况, 借鉴前人成功经验, 吸取他们失败的教训, 摒弃机器人常规结构形式, 设计并完成了适用于110 kV输电线路的巡线机器人, 机器人样机如图1所示。 1.1 精密蜗轮蜗杆动力学 柔性臂由肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手等部分组成, 其结构示意图如图2所示。 肩关节由精密蜗轮蜗杆减速器、水平转盘和垂直转盘组成。电机通过精密蜗轮蜗杆减速器带动水平转盘或垂直转盘转动, 实现手臂在水平方向和垂直方向上的自如运动。大臂和小臂均采用新颖的两重四连杆机构, 只需一个动作, 就既能实现大臂俯仰时, 小臂及手掌的姿态不变;又能实现小臂俯仰时, 保持手掌姿态不变。在控制系统的控制下, 还能够实现刚性与柔性的平滑转换, 使机器人适应跨越转弯、跳线时位置和姿态的要求。而且还能通过调节连杆的长度, 实现跨越不同跨度跳线的要求。 1.2 跳线能力的实现 驱动装置由瑞士Maxon公司生产的直流电机、伞齿轮减速器、传动轴和驱动轮组成, 其结构简图如图3所示。驱动轮设计成中间分离式, 使其在跨越线夹、悬垂及跳线时能够打开, 实现跨越。驱动轮采用高强度尼龙作骨架, 以减轻驱动装置的重量;驱动轮外表面采用高弹性、高强度的聚氨酯耐磨材料, 以增加驱动轮运动时与线路的摩擦系数, 防止打滑。与此同时, 又消除了对铝裸线的磨损。整个驱动装置不仅能够保证机器人在坡度不大于60°的档间相线上正常行走, 在刹车装置的配合下, 还能够实现爬越近80°的跳线。驱动轮支撑架 (手掌) 采用中空设计, 使机器人单体遇到防震锤等障碍时, 可直接越过, 大大提高了机器人巡检速度。 1.3 刹车制动装置 为了保证机器人在停止状态、有一只手打开、出现断线或故障情况下不出现脱线和下滑, 设计了刹车制动装置。该装置由螺旋机构和曲柄滑块机构组成, 如图4所示。螺旋机构带动曲柄滑块机构实现刹车片的抓线与脱线, 并能旋转90°, 使其不影响手掌跨越障碍, 同时, 整个刹车装置完全能够实现自锁。 1.4 组成和组成 手掌开合装置由螺旋机构和三角形增力机构组成, 如图4下半部分所示。在螺旋机构的驱动下, 带动驱动支架开合, 实现驱动轮的开合, 开合行程为120 mm。 2 机器人分布计算机网络系统的设计 2.1 系统的组成结构 自动巡线机器人运行于110 kV高