3robocon培训控制资料.pptxVIP

Robocon竞赛机器人 控制部分介绍 太原工业学院机器人队第1页 太原工业学院机器人队机器人控制系统关键 ----主控 主控是整个机器人控制系统关键，它接收各个子模块反馈信息，通过运行储存在主控板中主控程序来对这些信息进行判断和处理，最后再通过向其他各个模块发送外部控制信号来调整整个机器人姿态。 主控稳定是机器人稳定运行基础。 主控功能实现依赖于主控板。第2页 太原工业学院机器人队主控板 控制机器人基础 目前主控板是一块集成了高性能单片机、电源模块、通信模块等多种硬件设备为一体PCB电路板。 主控板上搭载了整个机器人控制程序，是机器人控制系统硬件基础。主控板性能稳定是否决定了机器人能否按照预定程序稳定运行第3页 太原工业学院机器人队主控关键----单片机 单片机是主控板关键部分。它集储存和运行控制程序、接收和处理外部反馈信号、发射控制信号等功能于一身。 单片机类型有很多，目前比较主流有51系列单片机、MSP430系列以及ARM内核系列单片机。其中ARM系列STM32单片机在竞赛机器人方面应用较为广泛。 下面我将为大家介绍一下STM32单片机。第4页 太原工业学院机器人队 STM32强大功能I/O输入输出 数模转换功能用途广泛定期器多样化通信方式DMA迅速传输第5页 太原工业学院机器人队 STM32I/O输入输出功能 ----GPIO GPIO是STM32上最基本也是最常用一种外设。在机器人控制中使用也非常广泛 。 在STM32中可通过软件将GPIO端口各个端口位分别配备多种工作模式。第6页 太原工业学院机器人队 初始化GPIO工作模式 功能模式输入上拉与下拉输出推挽与开漏速率第7页 太原工业学院机器人队GPIO功能模式输入上拉与下拉、输出推挽与开漏第8页 太原工业学院机器人队 GPIO速率 GPIO速率选择要合理 ，既要能够满足需求也要考虑到尽可能节省CPU资源，由于CPIO速率越高，对CPU资源占用也就越多。第9页 太原工业学院机器人队模拟数字转换ADC ADC功能就是将模拟信号转换成容易进行数字处理数字信号。机器人很多传感器采集数据都是模拟量，因此ADC应用十分主要。 STM32F407中ADC1~ADC3 引脚与通道对应关系第10页 太原工业学院机器人队用途广泛定期器 STM32F4 定期器功能十分强大，有TIME1 和 TIME8 等高级定期器，也有 TIME2~TIME5，TIM9~TIM14 等通用定时器，尚有 TIME6 和TIME7 等基本定期器，总共达 14 个定期器之多。 定期器做时间基准输出 PWM 波捕捉输入脉冲信号作为编码器脉冲计数器第11页 太原工业学院机器人队定期器作为时间基准 STM32F4 每个通用定期器都是完全独立存在，他们与CPU等没有共享任何资源。因此使用定期器作为时间基准是非常精确可靠。第12页 太原工业学院机器人队定期器PWM波输出功能 PWM即为脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是利用微处理器数字输出来对模拟电路进行控制一种非常有效技术。简单一点，就是对脉冲宽度控制。第13页 太原工业学院机器人队定期器PWM波输出功能 如上简单 PWM 原理示意图。图中，我们假定定期器工作在向上计数 PWM模式，且当定期器目前计数值 CNT不大于比较寄存器转载值CCRx 时，输出 0，当CNT大于等于CCRx 时输出 1。那么就能够得到：当 CNT 值不大于 CCRx 时候， IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 时候，IO 输出高电平(1)，当 CNT 达成计数上线 ARR 值时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。 变化比较寄存器装载值 CCRx 大小，就能够变化 PWM 输出占空比，变化计数上线ARR 值，（或者变化定期器预分频系数）就能够变化 PWM 输出频率，这就是 PWM 输出原理。第14页 太原工业学院机器人队定期器做编码器脉冲计数器 增量式编码器是将位移转换成周期性电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲个数表达位移大小。 绝对式编码器每一种位置对应一种确定数字码，因此它示值只与测量起始和终止位置有关，而与测量中间过程无关。 通过编码器所得到位移等数据精确度非常高