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基于mems传感器的姿态检测系统设计 多传感器姿态导航方法 姿态指标体系通过测量不同的导航传感器信息，根据数据处理文件的位置、速度和姿态，向相关检测控制系统提供相关检测控制系统对载体的感知和控制。姿态导航系统在海、陆、空、天及地面运动载体的监测都有应用, 在这些方面的应用都要求提供连续的位置姿态等运动信息。而随着传感器技术的发展, 各种新型传感器的不断出现, 姿态导航的应用也更加广泛, 在数据通信行业、机器人技术以及生活中的方方面面。 当前不同种类的导航系统在精度和成本上都有其不同的优缺点。随着技术的不断发展, 利用多种类的传感器的导航系统充分发挥各类传感器的特点, 利用多种数据融合算法, 实现姿态检测与导航任务。而多传感器构成的导航系统在性能、精度、可靠性等方面都优于单一导航系统。目前, GPS导航、惯性导航是较常用的姿态导航方法。本文利用多传感器组成构建了载体导航系统的硬件平台, 分析各模块单元的功能, 设计相关的硬件电路包括有数据处理控制单元, 传感器单元以及与上位机的通讯控制模块等。 1 传感器组合 姿态检测系统包括有三种类型的惯性传感器, 即磁阻传感器、速率陀螺和加速度计。传感器的测量轴与载体坐标系重合, 构成捷联惯导的基本传感器组合。在系统中, 磁阻传感器测量地球的磁场方向来确定航向角, 其缺点是动态性能较差。加速度计用于测量载体运动的加速度, 也可以测量相对转动角度。速率陀螺能够实时的测量载体的角速度, 通过积分变换完成载体姿态的解算。由于速率陀螺的自身特点导致其误差会随时间累计, 测量值会发生漂移, 只能在短时间内保证精度。通过将三种类型的惯性传感器进行组合, 在保证获得较好的动态稳定性的同时, 尽量补偿陀螺传感器带来的误差漂移。这样将能大大提高系统的鲁棒性, 并能够提高系统精度。 1.1 加速度计的运动姿态 姿态测量系统包含有磁阻传感器、加速度计和陀螺仪三种传感器类型的信号。姿态测量系统的结构框图如图1所示。 在惯性姿态检测系统中, 利用加速度测量值解算出载体的运动状况: 其中为加速度计在t时刻的三个方向的输出, 其中ε为常数, 根据系统要求来确定。 如果式 (1) 条件成立, 则表明载体的动态误差相对较平稳, 波动幅度小。通过磁阻传感器和加速度计的数据结算出一组载体的姿态角, 利用陀螺传感器的测量补偿值得到另一组姿态角, 通过卡尔曼滤波把载体的两组姿态角进行处理, 就可以得到载体在运动过程中的航向角、俯仰角和翻滚角等相关运动姿态信息。若上述条件不满足, 则表明载体的动态误差大, 此时就直接利用陀螺仪的数据解算出载体姿态角。 1.2 角测量和旋转角测量 则 那么俯仰角与横滚角可以得到 1.3 运动轴上地球磁偏角的测量 姿态测量系统中磁阻传感器的三轴也分别沿载体坐标系的三轴放置, 分别测量相对于载体坐标系三个运动轴上地球磁感应强度H的投影分量, 记为 而姿态角θ将由加速度计测量得到, γ代入, 根据可确定地磁场相对于水平面上的分量。 对于地球的地理北极与磁北极并不完全一致, 而导致航向角的误差的问题。这里通过确定磁偏角α来进行修正, 而磁偏角可查找相关数据手册。那么载体的修正航向角为 2 系统的硬件硬件 载体姿态检测系统的传感器包括陀螺传感器、加速度传感器及磁阻传感器。系统采集传感器对应三轴的数据, 获得载体对应的角速度分量、加速度分量以及地磁场强度分量。然后送入到微处理器中, 在微处理器中利用姿态矩阵解算载体的对应的航向角、俯仰角和翻滚角等姿态信息。在通过Kalman滤波器对陀螺偏差引起的姿态误差进行补偿, 以获得稳定的姿态角, 然后通过数据通信接口发送到上位机上进行载体姿态模拟显示。其系统硬件电路框图如图2所示。 载体姿态检测系统当中姿态检测单元是系统的核心。姿态检测单元包括有陀螺仪、加速度计和磁阻传感器。陀螺仪采用了STMicroelectronics公司最新生产的L3G4200D三轴陀螺仪芯片。加速度计采用AD (I Analog-4-Devices, Inc.) 公司的数字式加速度传感器ADXL345。磁阻传感器选用HONEWELL公司三轴磁阻传感器芯片HMC5883。 3 姿态检测系统程序设计 姿态检测系统的硬件电路完成后, 将利用J-Link调试仿真器对系统的功能进行程序设计与调试。通过J-Link仿真器可以完成姿态检测系统的程序编写和调试, 完成了姿态检测系统的程序设计, 其主程序流程图如图3所示。 在主程序的控制当中, 首先对传感器与系统进行初始化, 其中包括陀螺仪、角速度计、磁阻传感器和温度传感器。主控制单元对传感器的数据接口、对数据采集环境进行设置, 读取初始参数, 完成姿态检测系统的初始化。然后进入姿态数据采集与解算过程当中, 在姿态解算过程中利用四元数的解算姿态矩阵, 进而获取得到载