基于落角约束的偏置比例导引律控制落角.docxVIP

基于落角约束的偏置比例导引律控制落角 轻装甲导弹具有便于携带、操作简单、成本低等优点，在反装甲作战中发挥了重要作用，但其战斗能力有限。随着复合装甲和主动装甲等技术的广泛应用，现代装甲车辆的正面和侧面保护能力显著提高。因此，为了达到预期的破坏效果，将目标盔甲等薄部分的斗争形式转化为能够攻击和控制薄部分。 为了在击顶时有效发挥战斗部的破甲威力,提高毁伤效果,除了对精度的要求外,最重要的就是增大导弹的落角.影响落角的因素有很多,导弹的射程、弹道高度以及末制导启控点的选取都将对落角的大小产生影响,而导引律的设计则是提高落角的关键措施.为增大落角,可以在导引律的设计中加入重力补偿,如林德福等分析了过重力补偿与导弹落角的关系,以及过载饱和限制、过重力补偿对比例导引脱靶量的影响;杨春雷等推导了一种变系数重力补偿比例导引律,并验证了变系数重力补偿比常值重力补偿更具有优越性. 但重力补偿具有一定的局限性,即对落角的提升幅度有限,且难以实现对落角大小的控制.因此,自1973年Kim M和Grider K首次在机动弹头再入制导的研究中引入落角约束问题以来,基于落角约束进行导引律的推导与设计逐渐成为研究热点之一.宋建梅等设计了带落角约束的变结构导引律,并通过切换开关增益随时间自适应变化以减小俯冲过载;林波等将系统结构摄动和目标加速度视为外部干扰量,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了一种满足L2增益指标的具有落角约束的导引律;包一明等通过将落角约束转化为弹目视线角约束,基于李亚普诺夫稳定性原理设计了一种可以实现大落角攻击的导引律;常超等利用拉格朗日法构造了带有落点和落角约束的导弹运动方程,提出了带有落点和落角约束的最优导引律;张旭等构造了带有落角约束的导弹运动学方程,设计了自由切换导航系数的自适应比例导引律. 本文在传统比例导引律的基础上基于落角约束进行推导,得到了一种基于落角约束的偏置比例导引律;然后研究了落角约束对导引律法向过载的影响,并进一步提出了一种盲区控制方案以减小导弹命中点处的法向过载. 1 目标距离 在纵向平面内,导弹与目标的相对运动关系如图1所示. 图中r为导弹相对目标的距离;vM为导弹速度;θM为导弹弹道倾角;q为弹目视线角;vT为目标速度.规定水平基准线逆时针旋转到弹目视线上时,q为正,反之为负. 根据图1所示的运动关系,得到弹目相对运动关系方程组为 2 偏置比例导引律的确定 由于末制导段多采用响应速度较快的过载驾驶仪,常以法向加速度指令作为指令信号,因此假设比例导引律的形式为 式中N=KvM,ε为偏置项.于是有 根据导数的定义,可知在某一小段时间 Δt内,有 式中下标0和1分别表示 Δt初始时刻和终止时刻的参数值.试将 Δt拓展为剩余飞行时间tgo,得到 式中θMf和qf分别为命中点处的弹道倾角和弹目视线角. 由于在终端时刻tf,要求弹目距离的终端值r(tf)=0,则根据式(1)的第2式有 因此,得到 将式(7)代入式(5),从而得到偏置项ε的形式为 代入式(2),得到偏置比例导引律的形式为 将θM0以及q0用实时参数值θM和q代替,则比例导引律的形式为 式中θMf为可根据要求的落角设计相应的弹道倾角终端值. 分析式(10),可见基于落角约束的偏置比例导引律主要由两项组成.第1项为与视线角速度成正比的比例导引项,第2项为根据落角约束确定的偏置项.若目标静止,则导引律可简化为 需要注意的是导引律中含有tgo,文献[10-13]均对其估算进行了相关研究.由于反坦克导弹本身速度较小,而目标速度相对更小,因此在本文研究过程中根据下式进行估算 3 不同也是一种改进比例导引律的仿真结果 进行末制导弹道的仿真,仿真基本参数如下:目标初始位置(3 000m,0m);进入末制导时刻弹目水平距离800m,并设此时刻为仿真开始时间t=0s;导弹平飞高度h=150m. 为全面考察导引律性能,除了基于落角约束的偏置比例导引律,还分别选取了传统比例导引律、基于变系数重力补偿的改进比例导引律、基于落角约束的最优比例导引律进行仿真,三者的形式分别如式(13)~(15)所示, 为方便比较,比例导引系数均取K=4;最优比例导引律与偏置比例导引律的终端落角约束均取为60°,即θMf=-60°.由于导弹采用成像导引头,接近目标时存在盲区,假定盲区距离为70m,导弹进入盲区时以进入导引头失效瞬时的法向过载飞行,并据此计算脱靶量.仿真考虑了两种情况: 仿真结果如表1及图2~图7所示.仿真图表中以PNG表示比例导引律的基本形式;GPNG表示基于变系数重力补偿的改进比例导引律;OPNG表示基于落角约束的最优比例导引律;BPNG表示基于落角约束的偏置比例导引律. 通过分析表1可知,在各个情况下,PNG的脱靶量最小,但其落角也是最小的;GPNG与PNG相比,落角约有5°的增大,脱靶量