水下自主航行观测平台的研制.docxVIP

水下自主航行观测平台的研制 独立于水下地面的观测平台是一种具有独立水下航行能力的小型观测平台。它根据海洋动力环境要素———海流剖面、温盐深剖面、水位、水深观测任务的需要, 搭载上视、下视ADCP和CTD海洋环境观测仪器, 在用户设定的航线上自主航行, 进行水下走航测量海流剖面、温度和电导率剖面、水深变化, 到达预定地点 (特殊海区) 后, 自动沉底进行定点坐底连续测量海流剖面、潮位、海底处温度、电导率, 当完成设置的测量时间后, 自动上浮, 然后以同样的方式在返回过程中进行测量。获得的数据通过卫星和网络传送到用户。收回后, 用户可以通过有线连接获得原始数据。利用数据处理软件获得定点测量区域的潮、流特征和航线上的剖面数据。 1 中央和地方两个监控系统,分别为双 水下自主航行观测平台外形结构见图1, 它最大下潜深度100 m, 航速2~5 kn, 巡航半径100 km, 坐底观测时间72 h。 水下自主航行观测平台由两部分组成。 (1) 水上部分包括:甲板单元, 数据接收与处理系统; (2) 水下部分包括:海洋环境测量系统 (ADCP, CTD) , 数据采集与处理系统, 导航与定位系统, 航行控制系统, 通讯系统, 电源及管理系统, 总控制系统, 平台 (监控单元) “黑匣子”, 自动沉浮控制系统, 载体 (见图2) 。 为了安全, 增加前视避碰声呐用来发现前方障碍, 提示航行体规避;声学信标用来当航行体发生意外后, 发出声信号, 便于寻找;“黑匣子”用来记录全部的工作过程及状态, 回放记录的各个工况下的状态参数, 可重现观测平台的历史运行过程, 对历史数据进行必要的分析, 从而对观测平台的经济性、可靠性进行评估, 并为航行体控制策略的改进和优化提供可靠依据, 有效减小现场试验的时间。 2 控制系统结构 水下自主航行观测平台控制体系结构是一个十分复杂的问题, 既有理论和方法上的问题, 如运动学、流体动力学、运动求解、决策与规划、环境建模、故障诊断、组合导航等, 也有组织与实施的问题, 如任务的时间、空间分解、信息的采集、加工与处理、全局数据库等。控制系统的任务就是将平台上的各种设备和系统有效地组织起来, 使其能够资源共享, 协调的工作, 完成水下自主航行平台使命任务。控制系统结构有以下要求: (1) 任务分配合理; (2) 层次关系清晰; (3) 时序关系严格有序; (4) 信息交换顺畅; (5) 控制结构应当模块化、标准化和通用化。 2.1 基于can总线的分布式控制体系结构 实施一个复杂系统的设计, 设计思想和指导原则是至关重要的。应对水下航行观测平台这样一个复杂的控制系统, 借鉴了面向对象的系统设计思想。因为对象具有公有性、私有性、继承性, 并且能够实现标准化、模块化和层次结构。 要实现上述设计思想需要对系统进行合理的横向、纵向和时间过程的三维划分, 同时要将划分的各个部分有效的组织, 并且采用能够协调一致的运行机制。协调运行的机制、有效的组织和管理措施是实现划分后的关键, 同时也是实现系统设计思想的关键。 目前水下自主航行平台的控制系统结构向分布式发展。分布式系统相对于集中式系统的优点:更经济, 处理能力高, 结构简单可靠性高, 对硬件的要求性能较低。可以适用不同任务使命的组合。不同结构的计算机系统的连接, 具有很好的“包容性”。 CAN总线由于它的成本低、可扩展性强, 多工作方式、非破坏总线仲裁、短帧结构以及高可靠性和较强容错能力的特点, 非常适合用作水下自主航行平台的总线系统。 综上考虑, 控制系统采用基于CAN总线的分布式控制体系结构。基于低成本设计, 测量传感器采用资源共享、功能复用的组合机制。 2.2 自航观测平台的方案设计 控制系统采用现场总线 (CAN总线) 技术, 构成整体为分布式结构, 各节点为基于嵌入式单片机的分层结构的硬件和整体为分布式操作, 各节点为实时多任务操作的软件所构成的控制体系结构。该体系结构由3层组成:上层称为组织层, 中层称为协调层, 底层称为执行层。 由于系统的复杂性, 借鉴水下机器人控制的理论, 本系统采用了时空分解和智能递降相结合的体系结构形式。使命设定与处理层是接收由甲板单元设置的使命并对使命进行分析预处理;判断与决策层是用于判断系统当前的阶段、状态, 决定系统当前的任务;任务层是根据上层的决策, 对任务进行分解。将任务下达给各执行机构;执行层是将任务转化为执行命令, 并将命令下达给各机构;动作层执行命令直接对外部设备进行操作。 水下航行平台的体系结构为:在时间上将系统任务分解为5个阶段 (准备阶段、自主航行到目的地阶段、坐底观测阶段、自主航行到回收地点阶段, 回收阶段等5个阶段) 。在空间分布上分为总控、航行控制、采集存储通讯、导航定位、系统监视等5个单元, 每个单元按照系