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gpsins组合导航系统中数据实时同步的实现 随着科学技术的快速发展，它现在广泛应用于各种导航系统的航空、航空航天、导航和地面交通工具，但它们都有各自的优缺点。如果能以适当的方法将两种或几种导航系统组合起来使其优势互补,成为一个组合系统,必定可以提高系统的整体导航精度及导航性能。GPS/INS组合导航系统就是一种既保持了INS(惯性导航系统)的自主性、隐蔽性及信息全面、频带宽等特有优点,又克服了其导航误差随时间累积等缺点的理想组合系统。 在对多传感器组成的系统进行数据融合处理时,要求在融合中心进行处理的数据信息必须是同一时刻的,这样才能计算出目标的正确状态。但是,在GPS/INS组合导航系统的实际应用中,两个子系统送往融合中心(卡尔曼滤波器)处理的数据往往并不来自于同一时刻,如果对这两路导航数据不进行同步处理就直接进行融合运算,则会由于不同步误差的存在而使组合系统导航精度下降。所以,要使GPS/INS组合导航系统的设计具有实际意义,必须解决其两个子系统之间的实时数据同步问题。 1 gps与验算时间同步差 若GPS/INS组合导航系统采用位置、速度组合模式,其状态方程和量测方程为: ˙X(t)=F(t)X(t)+G(t)W(t)(1)Ζ(t)=YΙΝS(t)-YGΡS(t)=Η(t)X(t)+V(t)(2)X˙(t)=F(t)X(t)+G(t)W(t)(1)Z(t)=YINS(t)?YGPS(t)=H(t)X(t)+V(t)(2) 当GPS接收机和INS各自采用独立的时钟频率标准时,由于其频标的稳定性以及温度特性存在一定的差异,即使GPS和INS同时启动,其数据之间也会存在时标差并且随系统工作时间的递增而累积。另外,GPS和INS通常都具有不同的数据更新频率(一般情况下,GPS接收机的数据更新频率为1 Hz,INS的数据更新频率则可达到100 Hz以上),并且各自存在不同的通信延迟等,这些因素都会导致卡尔曼滤波器在融合时间点上所处理GPS和INS的数据不同步。假设GPS与INS之间的数据时间同步差为Δt,则受时间同步差Δt影响的量测方程为: Ζ(t)=YΙΝS(t+Δt)-YGΡS(t)(3)Z(t)=YINS(t+Δt)?YGPS(t)(3) 在t时刻作一阶泰勒展开,量测方程为: Ζ(t)=Η(t)X(t)+V(t)+ξ(t)(4)Z(t)=H(t)X(t)+V(t)+ξ(t)(4) 式中,ξ(t)≈˙YΙΝS(t)Δt,可视为数据时间同步差Δt对系统引入的量测噪声。卡尔曼滤波要求系统的驱动噪声和量测噪声都必须是白噪声,但当ξ(t)不满足白噪声的条件时,就会给系统引入额外的估计误差,从而影响系统的导航精度。因而,GPS/INS组合导航系统要消除数据时间同步差Δt对整个系统精度的影响,必须将两路数据在同一时刻配准。 2 在线国际时间参照系 当GPS/INS采用软件模式进行组合时,GPS接收机和INS一般通过RS-232或RS-422接口输出各自的NMEA-0183格式导航数据包。GPS的导航数据包不仅包含有纬度、经度、海拔高度等当前位置信息,还包含当前位置所对应的UTC时间信息。INS的导航数据包也包含有姿态角速率和位置加速度等导航信息,但所包含的时间信息并非UTC这一国际标准时间,这是因为INS没有统一的时间参照系,每种INS产品内部的时钟频率标准都是生产厂家自定的。所以,针对GPS/INS组合导航系统的两个子系统各自使用不同的时钟频率标准的问题,若要将它们的数据在同一时刻配准,必须先将其统一到一个公共的时间参照系中。由于卡尔曼滤波一般都是通过计算机来完成,所以不妨以计算机所使用的当地时间作为两个子系统处理数据的公共时间参照系。另外,两个子系统在完成测量并更新数据后要通过串口把数据传输到计算机,计算机在接收到数据后,还要先对其进行预处理(如对INS输出的姿态角速率进行积分才能得到载体姿态角的信息)才会开始滤波运算;由于数据传输和预处理都要花费时间,GPS/INS组合系统在作数据同步时,需要同步的数据所对应的时刻是其更新时刻,而不是计算机对其进行滤波的时刻。 2.1 gps/in时间压缩 设GPS接收机的数据更新周期为TGPS,INS的数据更新周期为TINS,卡尔曼滤波的滤波周期为T,并且TGPS和TINS满足比例关系:TGPS=NTINS(N为正整数)。在第k个融合时间段(tk-1,tk]内,GPS接收机数据更新一次,更新时刻为tkG;INS数据更新N次,更新时刻为tkΙ(i)(i=1,2,…,N);计算机接收到GPS接收机和INS数据包首字节的时刻分别为ˉtjG和ˉtjΙ(i)(i=1,2,?,Ν),开始滤波的时刻为tk。 另设GPS接收机和INS的数据传输到计算机的通信延迟分别为ΔtkG和ΔtkΙ,则有: tkG+Δtk