倒立摆实验报告.docVIP

PAGE 2 倒立摆控制系统实验报告 姓名 学号 实验台：3号 指导老师：田杨 2015年5月 实验一 建立一级倒立摆的模型 1．实验目的 建立一级倒立摆系统的数学模型，并进行Matlab仿真。 2．实验内容 写出系统的传递函数与状态空间方程，并用Matlab进行仿真。 3．实验步骤 实际系统参数如表1.1所示。 表1.1: 系统参数表 实验步骤如下： （1）将数据代入公式，求出系统的传递函数； （2）将数据代入公式，求出系统的状态空间方程； （3）将实际系统的状态空间方程转化为传递函数，与1进行比较 （4）求出传递函数的极点和状态方程A的特征值，进行比较； （5）进行系统开环脉冲响应和阶跃响应的Matlab仿真。 4．实验代码 系统传递函数gs(输出为摆杆角度)和gspo(输出为小车位置)构建： M=1.32;m=0.132;b=0.1;l=0.27;I=0.0032;g=9.8;T=0.02; q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2 num=[m*l/q 0]; den=[1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q]; gs=tf(num,den) numpo=[(I+m*l^2)/q 0 -m*g*l/q]; dempo=[1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]; gspo=tf(numpo,dempo) 相应的状态方程为： p=I*(M+m)+M*m*l^2; A=[0 1 0 0;0 -(I+m*l^2)*b/p m^2*g*l^2/p 0;0 0 0 1;0 -m*b*l/p m*g*l*(M+m)/p 0]; B=[0;(I+m*l^2)/p;0;m*l/p]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) 实际系统仿真： 1)由系统传递函数仿真系统开环脉冲响应： t=0:T:5; y1=impulse(gs,t); y2=impulse(gspo,t); figure(1); plot(t,y2,b,t,y1,r); xlabel(t/s); ylabel(Position/m or Angle/rad); axis([0 2 0 80]); legend (Car Position,Pendulum Angle); 2)由状态方程求系统开环脉冲响应： t=0:T:5; y=impulse(sys,t); figure(2); plot(t,y(:,1),t,y(:,2),r); xlabel(t/s); ylabel(Position/m or Angle/rad); axis([0 2 0 80]); legend(Car Position,Pendulum Angle); 将状态方程转换为传递函数gs0: gs0=tf(sys); 3)由传递函数求系统的开环阶跃响应： t=0:T:5; y1=step(gs,t); y2=step(gspo,t); figure(3); plot(t,y2,b,t,y1,r); axis([0 2.5 0 80]); xlabel(t/s); ylabel(Position/m or Angle/rad); legend(Car Position,Pendulum Angle); 4)由状态空间方程求系统的开环阶跃响应： t=0:T:5; y=step(sys,t); figure(4); plot(t,y(:,1),t,y(:,2),r); xlabel(t/s); ylabel(Position/m or Angle/rad); axis([0 2.5 0 80]); legend(Car Position,Pendulum Angle); 5．系统的传递函数和状态方程 5.1给出系统的传递函数和状态方程 在Matlab的Command Window内运行上面的源程序，会得出系统的传递函数 gs= gspo= 以及状态方程sys(A,B,C,D)： A = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 -0.07391 0.7175 0 x3 0 0 0 1 x4 0 -0.2054 29.23 0 B= u1 x1 0