关节型搬运机械手结构设计.docVIP

PAGE PAGE IV 关节型搬运机械手结构设计 摘要：机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程以变动的多功能机器，在工业自动化生产中占据着重要位置。驱动方式可以液压传动，也可以气压传动，也可以是电气控制等方法。本论文的控制对象是由五个自由度采摘机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个基本动作，五个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。 关键词：五自由度机械臂；自由度；结构设计  Absrtact: Manipulator is a multi-functional machine which can automatically locate, control and reprogram to change. It occupies an important position in industrial automation production. Driving mode can be hydraulic transmission, pneumatic transmission, electrical control and other methods. The control object of this paper is a group of five degrees of freedom picking ma