电力设备及新能源行业深度研究报告：人形机器人系列之三，妙用于灵巧手，空心杯电机迎广阔空间.docxVIP

电力设备及新能源行业深度研究报告 投资主题 报告亮点 相较于市场上的其他报告，我们在参考了众多学术论文的基础上，更加细致地拆分了空心杯电机的两大生产工艺流程。并通过解说加工准备、绕线、抽头三步与绕线机的六大模块之间的紧密配合，展现了一次绕线成型工艺绕线机的复杂与精巧。同时，受益于生产工艺的细致拆分，我们更加清晰地分析了两大生产工艺的特点与技术壁垒。我们从工艺细节的角度对比了两种工艺路线，细致地论述绕卷式生产技术相对一次成型生产技术虽然生产设备要求 较低，但有操作步骤较多、中间损耗多、加工周期长等固有缺陷，规模化生产能力较弱。 投资逻辑 从需求端看，空心杯电机本体“小巧”性能“精悍”，下游应用场景广阔，且有望随人形机器人放量迎广阔蓝海。空心杯电机因其独特的无铁芯设计而具有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，下游应用场景 广阔，包括工业自动化、医疗、航空航天等领域。预计 2022 年全球空心杯电 机市场规模为 50 亿元左右，同时，较高的功率密度与人形机器人灵巧手的需求高度适配，有望随着人形机器人的放量迎来广阔蓝海。 从供给端看，市场份额集中于海外巨头，国内企业正加速追赶，有望以高性价比优势推动空心杯电机自主研发 。空心杯电机行业的市场集中度较高，50%以上的市场份额集中于海外三大龙头企业 Maxon Motor、Faulhaber 和 Portescap。国内企业经过近几年的追赶，产品性能差距已经大大缩小，将国内龙头鸣志电器和海外龙头 Faulhaber 的基座尺寸 8mm 的产品进行对比，二者仅在最大连续转矩方面有微小差距，转速和响应速度均在同一水准，但在产品价格方面，国内产品有明显优势，在人形机器人迫切的降本需求下，有望复刻特斯拉汽车零部件国产化降本的路线，国内空心杯相关企业可快速切入，推动人形机器人产业化落地。 目 录 一、 空心杯电机：本体“小巧”，性能“精悍”，是电机领域“皇冠上的明珠” 6 （一） 空心杯电机：人形机器人灵巧手的核心零部件 6 （二） 结构与性能：无铁芯转子结构打破常规，电机性能全方位提升。 6 （三） 分类：无刷空心杯电机是未来发展的方向 11 二、 行业分析：人形机器人带来全新机遇，降本需求助推国内企业打破原有格局 12 （一） 下游应用：优异的性能带来广阔的下游应用领域 12 （二） 竞争格局：海外头部企业主导，国内企业正加速追赶 14 （三） 国产替代：人形机器人降本需求迫切，国产替代迎来新机遇 15 三、 空心杯线圈设计与生产 16 （一） 线圈设计：三大主流设计各有千秋 16 （二） 线圈绕制工艺：“绕卷式”虽易，“一次成型”更佳 17 1、 绕卷式生产工艺 17 2、 一次成型生产工艺 19 （三） 技术壁垒：绕线工艺与设备 22 （四） 总结 23 四、 相关标的 24 （一） 鸣志电器（603728.SH） 24 （二） 鼎智科技（873593.BJ） 24 （三） 伟创电气（688698.SH） 25 （四） 拓邦股份（002139.SZ） 26 （五） 兆威机电（003021.SZ） 27 五、 风险提示 27 图表目录 图表 1 特斯拉 Optimus 灵巧手实现浇花动作 6 图表 2 特斯拉 Optimus 灵巧手空心杯电机位置 6 图表 3 电机分类图 7 图表 4 空心杯电机实物图 7 图表 5 直流无刷空心杯电机结构图 7 图表 6 传统直流电机转子有铁芯结构 8 图表 7 空心杯电机转子无铁芯结构 8 图表 8 空心杯电机四大优势 8 图表 9 涡流损耗示意图 9 图表 10 磁滞损耗示意图 9 图表 11 空心杯电机与有铁芯电机能量转化效率对比图 9 图表 12 空心杯电机与有铁芯电机功率密度对比图（单位：mW/cm3） 10 图表 13 无刷有齿槽电机结构图 10 图表 14 齿槽转矩产生原理 10 图表 15 直流有刷空心杯电机与直流无刷空心杯电机结构图 11 图表 16 无刷空心杯电机与有刷空心杯电机性能比较 11 图表 17 空心杯电机下游应用 12 图表 18 空心杯电机应用于呼吸机案例 13 图表 19 空心杯电机应用于牙科手机案例 13 图表 20 空心杯电机应用于电动夹爪案例 13 图表 21 空心杯电机应用于工业点胶机螺杆阀案例 13 图表 22 空心杯电机应用于无人机案例 14 图表 23 空心杯电机应用于飞机驾驶舱控制元件案例 14 图表 24 2021 年全球空心杯电机行业市场集中度 15 图表 25 国内外空心杯厂商产品性能对比 15 图表 26 不同厂商无刷空心杯电机价格对比 16 图表 27 空心杯线圈三种常用线圈设计 1