第一章绪论_线性控制理论 .pptVIP

* 课程介绍 4、教材—参考教材 《线性系统理论和设计》仝茂达 中国科学技术大学出版社 《自动控制原理》 胡寿松 科学出版社 《线性系统理论》 段广仁 哈尔滨工业大学出版社 * 课程安排 Ch1 绪论 Ch2 线性系统的状态空描述 Ch3 线性系统的运动分析 Ch4 线性系统的能控性和能观性 Ch5 系统运动的稳定性 Ch6 线性反馈系统的时间域综合 绪论 第一章 * 课程内容 控制理论的发展 一 线性控制理论 二 线性控制理论的数学基础 二 一 控制理论的发展 控制理论来源于人们的生产生活。早在控制理论没有出现时，人们在生产生活中已经不知不觉的用到了自动控制. 自动受水壶 公元前三世纪 候风地动仪 张衡 东汉 离心式调速器 瓦特 第一次工业革命 又称古典控制理论 或自动控制理论 建立在频率响应法 和根轨迹法基础上 * 一 控制理论的发展 20世纪60年代前 一 控制理论的发展 1、古典控制理论阶段 麦克斯韦 Maxwell 1868年解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 赫尔维茨 Hurwitz 1895年把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中提出了劳斯判据和赫尔维茨判据。 奈奎斯特H.Nyquist 1932年提出了频率响应法，为具有高动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具 劳斯Routh 伊万斯W.R.Ewans 1948年提出了复数域内研究系统的根轨迹法 一 控制理论的发展 1、古典控制理论阶段 韦纳N.Weiner 1947年控制论的奠基人美国数学家韦纳把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》，书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。 又称古典控制理论 或自动控制理论 建立在频率响应法 和根轨迹法基础上 * 一 控制理论的发展 以现代数学为基础 在状态空间法基础上 的控制理论 20世纪60年代前 20世纪60年代开始 一 控制理论的发展 2、现代控制理论 贝尔曼 Bellman 五十年代后期，贝尔曼等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。 卡尔曼 Kalman 1960年在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，并提出了可控性和可观测性的新概念。 定义：建立在状态空间法基础上的一种控制理论 一 控制理论的发展 2、现代控制理论 理论研究分支 线性系统理论 非线性系统理论 最优控制理论 随机控制理论 自适应控制理论 系统辨识理论 最优估计理论 又称古典控制理论 或自动控制理论 建立在频率响应法 和根轨迹法基础上 * 一 控制理论的发展 以现代数学为基础 在状态空间法基础上 的控制理论 20世纪60年代前 20世纪60年代开始 智能控制理论 复杂系统理论 大系统理论 鲁棒控制 20世纪70年代末 一 控制理论的发展 3、后现代控制理论 20世纪70年代，大量实际系统的高维性及系统信息的模糊性、不确定性、偶然性和不完全性给控制理论带来巨大的挑战，推动控制理论向新的阶段发展。该阶段有智能控制理论和大系统理论等多个发展方向。 鲁棒控制，分布式控制，网络协同控制…… 发展方向之一：( 对现代控制理论的进一步发展和完善) 专家控制、模糊控制、神经网络控制、仿生控制 …… …… …… …… 发展方向之二：( 模拟人类思维和活动的智能控制) 二 线性控制理论 线性系统理论：是一门以研究线性系统的分析与综合的理论和方法为基础的学科。它是现代控制理论的分支。 研究对象：线性系统（满足叠加原理） 当系统的输入分别是 和 时，输出分别是 和 ， 和 是常量， 若满足： 则该系统为线性系统 分为 线性定常系统 线性时变系统 二 线性控制理论 研究任务：系统分析与综合 系统分析 系统综合 目的：认识和避免线性系统中可能发生的有害行为。 分析系统的运动规律——定量分析（求解方程） 分析系统的结构特性——定性分析 当一个系统不能满足希望的性能时，就需要对系统进行干预、调节或控制来改变原有系统，使改变后的系统满足性能要求。这样一个完整的过程称为控制系统设计或控制系统综合。 二 线性控制理论 线性控制理论与经典控制理论的差异 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入单输出系统(SISO):一阶微分方程 多输入多输出系统(MIMO) :高阶微分方程 研究方法 传递函数法(外部描述) 状态空间法(内部描述) 研