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基于主动视觉空间的摄像系统定位 在视觉系统的参与下，机器人的工作内容和性质将得到很大改善。因此，近年来，对视觉反馈、视觉体验系统和理论的研究引起了国内外科学家的关注。 按摄像机图像平面的位置,机器人视觉系统可分为被动视觉系统和主动视觉系统.前者的图像平面相对于工作空间是静止的.特点是系统较简单,计算量较小,但需要较大的视野,因此定位精度较差.后者的特点是数据获得特性和参数可以由场景解释系统部分或全部动态地控制,因而在提高系统的精度和灵活性方面有着本质的优越性.随着计算机技术和并行计算理论的发展,主动视觉系统的缺点正逐渐得到克服. 在主动视觉系统及相关理论方面,国内外学者做了大量工作.Ballard对主动视觉系统构造和跟踪算法进行了研究;Huang介绍了通过相关特征点估计刚体运动和结构的算法;Blostein研究了立体视觉定位的精度问题;Mitsuda提出了3D视觉空间的概念,并在视觉空间实现视觉伺服.然而其系统的机器人模型不具备普遍性.上述主动视觉系统均采用平行立体视觉系统. 本文根据空间2条射线唯一确定一点的思想.提出与Mitsuda不同的主动视觉空间的概念,作为主动立体视觉定位的中介.研究了把摄像机图像空间的任意点变换到主动视觉空间的进行图像点匹配和定位的算法,并进行了仿真验证. 1 摄像机及其模型 采用一对主动摄像机系统(主动跟踪“眼”).2个自由度分别为摆动θy∈[-π,