移动机器人SLAM技术 课件 【ch04】移动机器人定位.pptx

移动机器人定位第四章大学生礼仪高等院校公共课系列精品教材 01环境地图构建方法PART ONE 01环境地图构建方法( 1 )定位。通过己构建并存储的环境地图即可获得移动机器人的位置信息，无须再次运行系统进行建图。（2）导航。导航是指移动机器人能够在地图中进行路径规划，从任意两个地图点间寻找路径，然后控制自己运动到目标点的过程。但该用途需要构建稠密地图才可实现。（3）避障。避障也是移动机器人经常碰到的一个问题。它与导航类似，但更注重局部的、动态的障碍物的处理。同样地，仅有特征点，我们无法判断某个特征点是否为障碍物，所以也需要稠密地图。（4）重建。可利用SLAM获得周围环境的重建效果，使其他人能够远程地观看我们重建得到的三维物体或场景一．一三维的视频通话或网上购物等。这种地图亦是稠密的，并且我们还对它的外观有一些要求。（5）交互。交互主要指人与地图之间的互动。例如，在增强现实中，我们会在房间里放置虚拟物体，并与这些虚拟物体之间有一些互动。 01环境地图构建方法因移动机器人可能涉足的环境多种多样，目前还没有找到能够适用于所有环境的统一方法。针对此种情况，人们设计了不同的环境地图，以使其能够适用于不同的场合，典型地图类型如图。 01几何特征地图几何特征地图是由环境中的路标所组成的，每个路标的特征用点、线、面等几何原型来近似。几何特征地图能够为移动机器人的定位提供所需要的度量信息，并