嵌入式避障小车设计报告.docxVIP

2014—2015学年第二学期期末考试 《嵌入式系统原理及应用》实践查核 项目设计说明书 专业：电子科学与技术 学号：20120510104 姓名：游建雷 任课教师：陈立刚 2015年5月25日 ...... 2014—2015学年第二学期期末考试 《嵌入式系统原理及应用》实践查核 项目设计说明书 专业：电子科学与技术 学号：20120510124 姓名：郑旭 任课教师：陈立刚 .专业.专注. ...... 2015年5月25日 查核项目及要求 项目一：上机仿真 1．查核要点 掌握嵌入式系统原理基本知识； 包括嵌入式最小系统知识，准时器应用，中止应用、接口模块电路应用、PWM及方波的应用； 娴熟使用keil编程软件编写各模块电路的调试程序。 2．仿真要求 学生上机综合设计调试，硬件电路及程序设计合理，实现预定的功能。 项目二：智能小车硬件电路模块的选型与制作 1．查核要点 掌握嵌入式系统、电机模块及驱动、避障模块在实际操作中的基本知识； 实验板包括嵌入式最小系统、复位电路、电机驱动模块电路、避障模块电路等的选型与制作； 娴熟使用keil编程软件编写各模块电路的调试程序。 2．作品要求 学生自行运用工具进行作品的设计、仿真及演示，达到正确实现、布局合 理、雅观整洁。 .专业.专注. ...... 项目三：智能小车底盘设计 1．查核要点 理解电机的工作原理； 认识部分机械机构的设计方法； 掌握智能小车的整体安装方法。 2．作品要求 学生独立设计安装，车身构造雅观，布局合理，功能实现。 目录 一．避障小车功能设计说明4 二．硬件设计5 2.1元器件选择5 2.2小车整体架构原理设计办理5 三．软件设计8 3.1功能设计流程图8 3.2程序设计目录9 四．测试与总结12 五．实物展示13 .专业.专注. ...... 鉴于ARM的避障小车 一．避障小车功能设计说明 鉴于ARM避障小车是运用STM32F103C8T6为核心芯片、以3个传感 器、以及2个L298N电机为基本构架。经过传感器模块精准测距离远近， 将模拟电流信号转变成数字信号，经过改变高低电平，向STM32芯片传送 高电平1，表示前方无障碍。碰到障碍时，正前方传感器由1变0，表示前 方有障碍，经过32芯片驱动电机，两轮反转，向后行驶。当左侧碰到障碍， 左侧传感器由1变0，左轮正常行驶，右轮停转，车子向右转。当右侧碰到 障碍，右侧传感器由1变0，右轮正常行驶，左轮停转，车子向左转。 .专业.专注. ...... 二．硬件设计 2.1元器件选择 .专业.专注. .. 元件 STM32F103C8T6芯片 L298N电机 小车车轮 小车底座 电源模块 红外传感器 传感器模块 万向轮 杜邦线 螺丝螺母 开关  .... 数量 个 个 个 个 个 个 个 个 若干 若干 个 2.2小车整体架构原理设计办理 嵌入式最小系统即是在尽可能减少上层应用的情况下，能够使系统运行的 最小化模块配置。以ARM内核嵌入式微办理器为中心，拥有完全相配接的 Flash电路、SDRAM电路、JTAG电路、电源电路、晶振电路、复位信号电路和 .专业.专注. ...... 系统总线扩展等，保证嵌入式微办理器正常运行的系统，可称为嵌入式最小系 统。关于一个典型的嵌入式最小系统，以ARM办理器为例，其组成模块及其各 部分功能如图1所示，其中ARM微办理器、FLASH和SDRAM模块是嵌入式最 小系统的核心部分。 使用L298N芯片驱动电机L298N是一个拥有高电压大电流的全桥驱动芯片， 输出电压最高可达50V，能够直接经过电源来调节输出电压；能够直接用的IO 口提供信号，而且带有使能端，方便PWM调速，电路简单，性能稳定，使用 比较方便。L298N芯片能够驱动两个二相电机，也能够驱动一个四相电机，正 好切合我们小车两个二相电机的驱动要求。 电源电路中使用了大量的去耦电容，用于滤除沟通成分，使输出的直流电 源更平滑。同时，每个芯片的电源引脚和地之间都连结了这样的去耦电容，以 防备电源噪声影响元件正常工作。 红外地点传感器，用漫反射式光电开关进行避障。红外线光电开关（光电 传感器）属于光电靠近开关的简称，它是利用被检测物体对红外光束的遮光或 反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射 .专业.专注. ...... 光芒的物体均可检测。漫反射式光电开关是一种集发射器和接收器于一体的传 感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光芒反射到 接收器，于是光电开关就产生了开关信号。 NorFlash：SST39VF1601是16位宽的存储器，每次读操作可取2字节数 据，关于S3C2410A来说相应于半字节对其操作地点最小变化值为 0 因此将S3C2410A的AD