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基于双极性变换器的无位置传感器永磁无刷直流电机的研究 1 式的方法和无位置传感器的转子位置估算方法 为了正确地更换相，需要测定叶片逆流压的位置。通常有直接式位置检测法和间接式检测法。直接式方法一般有电磁式、磁敏式和光电式等。间接式的方法又称为无位置传感器方法,通过检测电气参数提取转子位置信号。 关于无位置传感器的转子位置估算方法,目前有很多种,大致可分为两种类型。一种是基于电机的dq模型,由于dq变换条件是磁场不饱和且具有正弦分布,这种方法对于具有梯形波反电势分布的直流无刷电机来说,是不适用的。另一种类型是检测反电势过零点的时间。由于在反电势过零点时,信噪比较小,有用信号提取比较困难,使用中受到很大的限制。 本文根据非导通相反电势的数学表达式,用Kalman滤波器实时估算转子的位置和速度。 2 转子旋转电角速度模型 图1为永磁无刷直流电机的主电路拓扑,电机三相绕组星形联接,无中点引出。采用两相导通的工作方式,双极性斩波。 假设电机的反电势随时间的变化近似为梯形波,如图2所示。在转子转过一个2π电角度(θ)内,有六次换相。 在-π/6～π/6区间,转速变化不大, 即∶dωdt≈0(1) 根据转速与角速度的关系,可写出: dθdt=ω(2) 式中:ω为转子旋转电角速度,θ为电角度。 在-π/6～π/6区间,T1,T2导通,B相反电势Eb如图2b近似线性上升,定义反电势过零点,θ为零度。从-E0→E0,其变化率为: dedt≈ΔEΔt=E0-(-E0)π3/ω=6πE0ω(3)E0=λ0ω(4) 式中:λ0为转子永磁体在定子绕组中产生的磁链,为常数 ∴dedt≈6λ0πω2(5) 联立式(1)和式(5),实际上,由于电角速度时刻在变化,将这种变化计入模型误差w1(t),w2(t),可得: dωdt=0+w′1(t)dedt=6λ0πω2+w2(t)}(6) 由于测量的是反电势,考虑到测量噪声v(t)的影响。 可得∶y=e(t)+v(t)(7) 由于模型为非线性,可用扩展Kalman滤波器进行状态估计,但扩展的Kalman滤波器对参数变化比较敏感。分析式(6)可看到,对它稍加变化即可得到线性模型。 令ω2作为状态变量,得下式: dω2dt=0+w1(t)dedt=6λ0πω2+w2(t)}(8) 对式(7)、(8)离散化后可用常系数Kalman滤波器进行状态估计,得到ω2的估计后,对其进行开方运算即可得到?ω?经积分可求得?θ=t∫0?ωdt。 3 反电势参数模型 假设反电势为正弦波,如图3所示。 在-π6～π6区间,T1,T2导通,B相反电势正弦上升,定义B相反电势过零点时,θ为零度。有: e(t)≈ωλ0sinθ(-π6≤θ≤π6)(9) 由式(1)、(2)得: dedt≈λ0ω2cosθ(10) 综上所述,假定模型的误差为w1(t),w2(t),可得: dθdt=ωdωdt=0+w′1(t)dedt=λ0ω2cosθ+w2(t)}(11)y=e(t)+v(t) 模型为非线性,可用扩展Kalman滤波器进行状态估计,但扩展的Kalman滤波器对参数变化比较敏感。与反电势为梯形波类似,如用ω2作为状态变量,可得: dω2dt=0+w1(t)dedt=cosθλ0ω2+w2(t)}(12) 分析式(10),反电势的斜率在(-π6≤θ≤π6)变化不大,为了工程计算的方便,用简单的常数K将cosθ代替(这样将在转速估计中带来误差,但误差可以用下述方法解决:①选取适当的K;②得到ω后,在对其进行平均值滤波。)得到下式: dω2dt=0+w1(t)dedt=Κλ0ω2+w2(t)}(13) 由于y=e(t)+v(t),可用Kalman滤波器对ω2、e进行状态估计。得到ω2的估计后,对其进行开方运算可得到?ω?然后积分可求得?θ=t∫0?ωdt。 4 不同转子转速的估计初始化 仿真过程中,采用已知参数反电势为正弦波的三相永磁同步电机,电机参数如下:极对数p=1;转子永磁体在定子绕组中产生的磁链:λ0=1Wb;d轴与q轴电感:Ld=Lq=8.5×10-3H;定子每相电阻:Rs=2.875Ω;负载转矩为:T2=1N·m。 假定转子的初始位置:θ=0,令转子转速ω=100rad/s。假定转子的初始位置已知,即转子位置的估计初值:?θ=0,转子转速的估计初值可在一定范围内任意给定,在这里,给定转子转速估计初值:?ω=0。将式(13)离散化,采用Kalman滤波算法,用MATLAB仿真,结果如图4、5所示。 5 转子静态时的状态估计 仿真结果表明,本文提出的应用Kalman滤波器进行状态估计,可以在线获得电机转子的位置与速度。在具体应用中,由于在转子静止时,反电势为0,需要在启动时对转子位置进行初始定位;然后开环以步进电机方式启动、加速,同时,应用Ka