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两相无刷直流电动机转矩波动的抑制策略 0 基于电机优化的微结构小系统优化设计 无刷流电机旋转波动的原因有很多，主要包括：电磁成本、声波成本差、电机损失率、齿槽效应成本差、电流变化引起的旋转波动、电子反应和机械工艺引起的旋转波动。通过优化电机设计和改进制造工艺可以有效地减小齿槽转矩波动、电枢反应和机械工艺等引起的转矩波动。文献提出的重叠换向法、换向时刻控制母线电流等,可有效地抑制无刷直流电机的换向转矩波动。本文对电磁因素引起的转矩波动进行了深入研究。首先以两相无刷直流电机为例推导出转矩波动公式,进行转矩波动分析;在此基础上,提出减少转矩波动的策略和实现方法;最后给出通过场路耦合的有限元仿真,验证电磁转矩波动及其抑制方法的可行性。 1 磁极分布状态 由于无刷直流电机的定子绕组电流波形为梯形波(近似为方波),并且转子每转过一定电角度电流换向一次(两相绕组为90°,三相绕组为60°),称为一个磁状态。一个磁状态期间由于永磁体转子磁场不变,随着转子位置的变化,定子电流和转子磁场的相互作用必然发生转矩波动,这种转矩波动是非常复杂的。为便于分析,下面对一对磁极的两相无刷直流电机转矩波动进行分析。作如下假定: (1)忽略齿槽、换相过程和电枢反应等影响; (2)电枢绕组在定子内表面均匀连续分布; (3)气隙磁场和电流波形均为理想方波; (4)转速的变化在一个磁状态期间保持不变。 图1为电流由A相带流入、X相带流出对应的一个磁状态内转子磁极与定子绕组位置的变化。 图中β(π2≤β≤π)β(π2≤β≤π)为永磁体磁极宽度。图1(a)为磁状态的初始位置,磁极S、N的中心线分别与A相带、X相带的一条边对齐,此时电磁转矩最小。图1(b)为磁状态的中心位置,磁极S、N的中心线分别与A相带、X相带的中心线对齐,此时电磁转矩最大。图1(c)为磁状态的终止位置,磁极S、N的中心线分别与A相带、X相带的另一条边对齐,此时电磁转矩最小。磁极S的位置角分别为: 定子绕组A相电流随磁极位置角α的变化为: 式中,Im为电流幅值。 一个磁状态期间,根据磁极位置角α的不同,电磁转矩的计算分三个阶段: (1) 当π4＜α＜3π4-β2π4＜α＜3π4?β2时,磁极切割部分通电绕组, 电磁转矩为: Τ1(α)=∫α+β2π4ΚBmΙmdθ=ΚBmΙm(α+β2-π4)T1(α)=∫α+β2π4KBmImdθ=KBmIm(α+β2?π4)(3) 式中,K为转矩常数,Bm为气隙磁感应强度峰值。 (2) 当3π4-β2＜α＜π4+β23π4?β2＜α＜π4+β2时,磁极切割全部通电绕组,电磁转矩为: Τ2(α)=π2ΚBmΙmT2(α)=π2KBmIm(4) (3) 当π4+β2＜α＜3π4π4+β2＜α＜3π4时,磁极切割部分通电绕组,电磁转矩为: Τ3(α)=∫34α-β2ΚBmΙmdθ=ΚBmΙm(3π4-α+β2)T3(α)=∫34α?β2KBmImdθ=KBmIm(3π4?α+β2)(5) 定义电磁转矩的波动为: △Τ=Τmax-ΤminΤav(6) 最大转矩对应第二阶段,即: Τmax=Τ2(α)=π2ΚBmΙm(7) 最小转矩为: Τmin=Τ1(π4)=Τ3(3π4)=β2ΚBmΙm(8) 平均转矩为: Τav=1α1-α2[∫3π4-β2α1Τ1(α)dα+∫π4+β23π4-β2Τ2(α)dα+∫α2π4+β2Τ3(α)dα]=(-β22π+β)ΚBmΙm(9) 转矩波动为: △Τ=π-β2β-β2π(10) 根据式(10),当β=π2时,转矩波动最大,为0.68;当β=π时,转矩波动为零。转矩波动随气隙磁感应强度波形宽度的变化如图2所示。 文献证明,对于三相无刷直流电机,当β=2π3时,转矩波动最大;当β=π时,转矩波动为零。 2 电机的电磁扭矩波动 当极弧系数为1时,波形宽度β=π,电磁转矩波动为零。限于电机的加工和装配工艺及磁极间防漏磁和隔磁的需要,电机的极弧系数一般为0.6～0.8之间,因此,电机的电磁转矩波动较大。 无刷直流电机的电磁转矩波动从根本上来讲是由于梯形波电流和梯形波气隙磁密在一个磁状态周期内相互作用引起的,因此对梯形波电流进行适当调制可有效减少转矩波动。图3为对梯形波电流进行适当调制的示意图。图3(a)为梯形波电流;图3(b)说明对梯形波电流的平顶部分进行调制,即在梯形波电流的平顶期间适当降低PWM的占空比,这样转矩波动会下降。同时,PWM的最大占空比适当提高,保持输出电流的有效值变化不大,以防止平均转矩的下降。 3 电机侧功率变化影响 场路耦合的有限元方法利用电路方程及定子绕组中感应电势与场量关系的有限元方程求解。首先计算定子绕组的直流电阻、绕组端部的漏电感等,把计算的集中参数加入到场路耦合模型的电路方程中。仿真时根据转子的位置,对PWM的