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6-sps型并联机器人运动学正向求解方法研究 串联机器人运动学及其正解求解 联合机器人具有强大的承载能力强、刚性强、误差小、精度高、负载能力小、动态性能好、易于控制等优点。这引起了世界各国研究人员的高度关注。而并联机器人运动学及其正解求解是并联机器人的重要研究领域，同时也是困扰本领域专家学者们的难题之一，它是并联机器人控制的基础。本文将就目前应用较为广泛的6-SPS型并联机器人机构为对象建立通用运动学模型，并提出一种运动学正解快速求解的方法，最后利用MATLAB软件进行仿真，结果证明所运用的运动学正向求解方法求解快速准确，有一定参考价值。 1 站立姿态限制模型 1.1 轴坐标系o-生长等建立 6-SPS型并联机器人机构通常是由6个可伸缩的液压缸（或其它驱动支杆，以下统称支杆）通过两端的球铰将基础平台和动平台连接而成，其结构如图1所示。 首先建立动平台坐标系O-xyz，其坐标原点设置在动平台的质心（通常与形心重合）处，x、y轴在动平台的平面内，然后建立惯性坐标系O0-x0y0z0，其坐标原点位于动平台在初始位置（设与基础平台平行）时的质心处，再建立基础平台坐标系Ob-xbybzb，其坐标原点与动平台坐标系O-xyz坐标原点位于同一铅垂线上，xb、yb轴也同样在基础平台的平面内，最后建立基础平台上6个铰点的坐标系Oi-xiyizi(i=1,2,…,6)，其坐标原点在各自的铰点中心处，注意所建立的所有坐标系的三个坐标轴相互平行，如图2所示。 1.2 碱土金属酶bzb的方向余弦见表2 首先第i(i=1,2,…,6)个支杆总长度为 式中L—为支杆的中位长度;δi—为支杆的伸缩长度 第i个支杆铰点坐标系Oi-xiyizi中的单位向量为 式中nix、niy—第i个支杆相对坐标系Oi-xiyizi的x、y轴的方向余弦而相对z轴的空间夹角始终小于90°，即为正值，所以对z轴的方向余弦表示成。 则对于并联机构的第i个支链有 式中H—两平台坐标系原点在并联机器人处于中位时的铅直距离;six、siy—坐标系Oi-xiyizi的原点在基础平台坐标系Ob-xbybzb中的x、y坐标;rix、riy—动平台上第i个铰点在动平台坐标系O-xyz中的x、y坐标;C—动平台坐标系相对惯性坐标系的3×3方向余弦矩阵(或称姿态矩阵)，在这里利用RPY(Roll-Pitch-Yaw)角ψ、θ、?表示，其形式如下 p—动平台的质心在惯性坐标系中的3×1位置列阵 这样根据式(3)可得到第i个支链的三个位姿约束方程 从式中可以看出，由约束方程中的前两个方程很容易求得nix、niy的解析表达式，因此，可以首先从式(4)的前两个方程中解得nix、niy，然后再将其代回到第三个方程中，最后得到在δi给定情况下第i个支链的关于动平台位姿ψ、θ、?、xc、yc、zc的位姿约束方程式（简写形式）为 2 定向定向方程的数值模拟 2.1 串联机构中位 如图1所示，并联机构的基础平台和动平台的球铰均呈圆形分布，动平台的圆弧半径为20cm，基础平台的圆弧半径为10cm，并联机构处于中位时，动平台到基础平台的铅直距离为100cm，在动平台中圆弧B1B2、B3B4、B5B6所对应的圆心角为30°，圆弧B2B3、B4B5、B6B1所对应的圆心角为90°；在基础平台中圆弧A2A3、A4A5、A6A1所对应的圆心角为30°，圆弧A1A2、A3A4、A5A6所对应的圆心角为90°，其6个主动自由度为6个支杆的伸缩。 2.2 moo-perce的广义逆 按位姿约束方程(5)可得到6-SPS型并联机器人关于ψ、θ、?、xc、yc、zc的位姿约束方程组的形式为 式(6)是典型的非线性方程组，本文采用一种基于广义逆的牛顿迭代求解格式为 式中x=[ψ,θ,?,xc,yc,zc]T (J(x))+表示矩阵J(x)的Moore-Penrose广义逆，我们知道计算Moore-Penrose广义逆的方法很多，如利用Hermite标准形计算广义逆；利用满秩分解求广义逆；利用奇异值分解求广义逆；利用Zlobec公式计算广义逆；以及利用Greville方法求广义逆等。而对于任意的矩阵，它的Moore-Penrose广义逆必然存在且唯一，而本文引用了较常用的奇异值分解求广义逆方法，具体的介绍请看有关文献，这里不再赘述。 根据迭代格式(7)笔者编制了MATLAB并联机器人运动学正向求解仿真程序，其流程图如图3所示。 (1)动平台作正弦摇摆 首先设定动平台只沿ψ角(Roll角)作正弦摆动，其摆动规律为 经仿真得到的结果如图4、5、6所示。 然后设定动平台只沿θ角(Pitch角)作正弦摆动，其摆动规律为 经仿真得到的结果如图7、8、9所示。 (2)动平台沿椭圆轨迹平移 设定动平台在惯性坐标系的xy平面内（水平面）沿椭圆轨迹作平移运动，