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空间机器人快速更换装置的设计与实验研究 1 分段更换装置的历史和现状及未来趋势 随着空间研究和应用能力的提高，所有国家都先后开发和发射了一批满足不同任务要求的探测器。如何确保模拟器在复杂的空间环境中始终、稳定、高质量地运行，是目前振动技术领域必须解决的问题。为了提高模拟器的工作性能，延长使用寿命，降低成本和风险，迫切需要人工、机器人或两者合作完成轨迹注射、维护、部件更新和安装轨的服务技术。 由于空间环境的复杂多样性, 在轨服务与维护任务也同样具有多样性的特点.由于任务目标对象的属性 (如载荷的形状和大小、惯性、惯性矩) 千差万别, 因此空间机器人利用单一的末端执行器不可能完成多种操作任务.在设计中往往将配备了多种工具的工具箱放置于机器人的可达范围内, 每种工具基本用于完成特定类型的任务. 不论从经济效益的观点还是从应对复杂任务的角度看, 研制一种高效的快速更换装置, 使其能够通过标准的接口连接到各种属性不同的工具及负载端, 都具有重大的意义.能够实现机械和电气上的可靠连接的末端更换装置成为解决空间任务多样性, 以及降低发射成本, 高效循环利用已有资源的重要手段.目前, 加拿大、美国、日本、欧空局研制的各种空间机器人都已经配备了末端快速更换装置.中国已发射了神州九号飞船, 并进行了自动对接和人工对接实验, 不久的将来我国将会发射组装自己的空间站实验室.因此, 实现对上述航天器的在轨装配和维护具有极其重大的经济、政治和军事意义. 国外设计的快速更换装置中, 文 用于大型机械臂末端, 用来处理大型负载, 其结构尺寸不适用于小型工具和负载;文 可以用于小型工具和负载, 但其电连接器安装位置固定, 对接容差很小, 对机械臂的定位精度要求比较高;文 没有对接电连接器能力;文 的结构比较复杂, 重量比较大.另外, 上述文献中对力矩输出能力考虑较少, 而这正是目前空间维护任务所需要的. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室研制了一种新型的快速更换装置, 用于对安装有统一接口的多种不同工具和载荷进行快速更换, 完成各种操作任务. 2 快速设备研发uu出口商 2.1 末端更换装置设计 快速更换装置安装在机械臂的末端, 包括与机械臂连接的末端执行器和标准接口两部分, 末端执行器用来操作安装在工具、ORU (在轨可更换单元) 以及各种零部件上的标准接口, 以完成不同的工作任务, 快速更换装置与机械臂和各种工具之间的关系如图1所示. 快速更换装置末端执行器与传统末端执行器的区别在于它不是某一个具体任务的操作器, 而是连接标准接口和机械臂的中间介质, 同时可以为标准接口端提供力矩输入和电气连接.该末端执行器与机械臂固连, 能够快速捕获和锁紧标准接口.工具或负载 (包括各种工具、不同类型的ORU和空间装配件) 上根据需要安装有统一的标准接口, 末端执行器通过对标准接口的操作实现对多种工具和有效载荷的快速更换. 本文设计的末端更换装置应用于空间小型灵巧机械臂, 用来更换各种工具和小型ORU.作为舱外活动操作工具的末端更换装置需满足以下空间任务的特殊要求: (1) 一定的容差能力:当末端执行器与标准接口存在一定范围内的位姿偏差时, 能够顺利抓取标准接口. (2) 未完成抓捕前的释放能力:抓捕操作完成之前, 当存在大的外界干扰时, 能够迅速释放标准接口, 避免外界干扰力对末端执行器造成破坏. (3) 可靠的抓取能力:抓取完成后, 即使负载端受到很大的外界干扰力, 末端执行器也必须抓牢负载, 以免将负载变成太空垃圾. (4) 对多种接口的抓捕能力:能够捕获为不同尺寸类型的负载设计的多种接口. (5) 动力输出能力:为需要动力的负载输入力矩, 为需要控制信号或者电源供给的负载提供电气连接. 因此, 提出表1所示的设计指标. 2.2 电气系统接口设计 如图2所示, 末端执行器主要由4个模块组成, 分别为对接捕获锁紧及电连接器推送模块、力矩输入模块、电气系统模块和外部接口模块. 大、中、小3种标准接口如图3所示, 可以根据需要分别连接大、中、小型工具或载荷.大、中型接口带有电连接器, 能够实现通讯和电力传输. 2.2.1 旋转捕获嘴唇与接口对接原理 如图4和图5所示, 该模块以直流无刷大中心孔电机为驱动源, 经过谐波减速器减速后将动力传递到外凸缘式凸轮体.在外凸缘式凸轮体上通过导向定位螺钉安装有3个旋转捕获爪, 捕获爪在谐波减速器的带动下绕中心轴线旋转, 将标准接口通过捕获槽锁紧在导向顶盖上, 锁紧过程中捕获爪的两个极限位置如图6所示.捕获爪在一定受力范围内可以轴向运动.这样可以调整旋转捕获爪的捕获斜面与接口中的捕获槽平面在加工和装配过程中产生的各种误差.其轴向被动柔顺性主要由与导向定位螺钉同轴的碟簧提供. 电连接器推送原理如图5所示.电连接器推送机构