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磁悬浮系统的系统结构设计 0 磁悬浮人工心脏器泵 根据世界卫生组织的研究，现在心血管疾病和心脏病占所有疾病的30%左右，预计到2020年，这一比例将上升到40%左右。随着心脏移植手术的成功，临床对心脏的需求增加。在美国,每年等待心脏移植的病人超过5万,但仅有2000至2500人得到捐助心脏而实现了移植。在中国,每年有1 000万心脏衰竭患者,但仅有50个患者有机会接受心脏移植手术。因此,迫切需要一种能够代替心脏工作的人工装置——人工心脏,以满足临床需要。为了避免第二代人工心脏泵的机械轴承对血液的破坏作用,第三代人工心脏泵——磁悬浮人工心脏泵采用磁悬浮轴承,消除了机械摩擦。人工心脏泵要求体积小、质量轻、功耗低。轴流式磁悬浮人工心脏泵契合了上述要求,并能有效降低血栓和溶血的发生几率,成为人工心脏泵的研究热点。磁悬浮系统是磁悬浮人工心脏泵的重要组成部分,直接关系到心脏泵的整机性能,因此设计体积小、质量轻、功能良好的磁悬浮轴承系统具有重要的理论和实际意义。本研究基于心脏泵转子的受力分析,提出低功耗和单轴向电磁轴承两种心脏泵磁悬浮系统的结构设计方法,根据第二种方法设计加工的轴流式磁悬浮人工心脏泵原型机实现转子的五自由度全悬浮,验证了所提方法的可行性,为磁悬浮人工心脏泵的研究提供了参考依据。 1 简化系统,降低控制复杂性 磁悬浮人工心脏泵转子的理想支承是采用径向永磁轴承和轴向电磁轴承相结合的悬浮系统,实现五自由度全悬浮,既可以减少主动控制的自由度,降低控制复杂性,简化系统结构,又可以降低系统功耗,提高系统可靠性。设计的轴流式磁悬浮人工心脏泵的结构如图1所示,由前导叶、叶轮转子、后导叶、电动机、轴向电磁轴承、径向永磁轴承和外壳等组成。 叶轮转子由轴向轴承的吸力盘、径向轴承的转子磁环和电动机转子磁环等组成,由永磁直流无刷电动机驱动,带动血液在泵体内沿轴向流动,产生所需的血压和流量,满足人体需求。 2 磁悬浮系统的建立 轴流式磁悬浮人工心脏泵采用便携式电池供电,要求系统体积小、质量轻、功耗低。由于永磁轴承无法实现转子的五自由度全悬浮,因此,必须采用电磁轴承和永磁轴承相结合的磁悬浮系统。磁悬浮轴承消除了机械摩擦,提高了电动机的效率;与其它类型的磁悬浮系统相比,采用径向永磁轴承+轴向电磁轴承悬浮系统既可以保证转子的五自由度全悬浮,又能有效地降低支承系统功耗,是比较理想的低功耗支承系统。 2.1 向刚度kpz 径向永磁轴承由定子磁环和转子磁环等组成,如图2所示。径向永磁轴承在提供径向刚度Kpr的同时,对转子还有一个轴向刚度Kpz,根据恩休(Earnshow)定理,它们的关系如式(1)所示: 其中,Kpz为径向永磁轴承的轴向刚度,N/m;Kpr为径向永磁轴承的径向刚度,N/m。 由于径向永磁轴承使得转子在径向被动稳定悬浮,因此径向刚度为正刚度,轴向刚度为负刚度。径向永磁轴承对转子的轴向力Fpz与定转子磁环间的相对位移z之间的关系如图3所示。 2.2 电磁轴承电磁力的测试 典型的轴向电磁轴承由定子、转子吸力盘等组成,如图4所示。 电磁轴承是开环不稳定系统,需要在闭环情况下才能稳定悬浮。如图3所示的单个轴向电磁轴承所能提供的电磁力如式(2)所示: 其中,A为中间铁芯的横截面积,m2;μ0为真空磁导率,4π×10-7N/A2;N为线圈匝数;i为线圈电流,A;x为轴承气隙,m。 3 转子结构参数的共同作用 人工心脏泵血液出口压力大于进口压力,因此,血液对转子的轴向压力Fb方向始终保持不变,与血液流动方向相反。在人工心脏泵正常工作时,叶轮转子悬浮于正中间位置。此时,叶轮转子在轴向同时受到血液轴向压力Fb、径向永磁轴承的轴向力Fpz和轴向电磁轴承的吸力Fe的共同作用,如图5所示。其中,x0为轴向电磁轴承的气隙,z0为叶轮转子悬浮于正中间位置时,径向永磁轴承定转子磁环的轴向相对位移。 叶轮转子在电磁力、永磁力、血液压力的共同作用下平衡,因此,径向永磁轴承和轴向电磁轴承的设计相互耦合。在设计电磁轴承时,希望径向永磁轴承的轴向刚度尽量小,利于电磁轴承的设计和控制,但是从径向悬浮性能来说,径向刚度偏大较好,以增强径向悬浮的抗干扰能力。但是永磁轴承的径向刚度和轴向刚度是相互关联的,这就导致了径向永磁轴承和轴向电磁轴承设计过程中的矛盾和耦合。 径向永磁轴承必须保证叶轮转子的径向稳定悬浮,并且具有一定的抗干扰能力,一般要求能够抗5倍重力加速度。因此,径向永磁轴承的径向刚度必须满足式(3): 其中,G为叶轮转子的重力,N;r0为叶轮转子的径向单边悬浮气隙,m。 上述分析是针对水平放置的叶轮转子进行的。 3.1 径向永磁轴承定转子磁环的轴向布置 为了降低系统功耗,要尽量减小轴向电磁轴承线圈中的电流。根据图3可知,径向永磁轴承定转子磁环轴向相对位移z在正方向一定范围内变化时,转子受