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步进电机控制入门 http://yonyon.tao 步进电机入门控制讲解 1.步进电机结构-混合式步进电机 2.细分控制原理 3.H桥驱动方法 驱动 L6205为例 4.矢量控制 5.加减速度控制 6.衰减模式 1.在一步中 ， 二个线圈 给不同的电流 形成的合力的夹角 ， 就形成 了步进电机转子转动的角度 ， 来达到细分的目的。 2.如果单纯给脉冲 一个脉冲只能走一步 ， 然后停下来 ， 在一个新 的平衡位置。 3.不断的给这二个线圈加以 相位90度的正弦波 ， 步进电机就开始 转动起来了 。（以二相4拍混合式步进电机为例 ， 三相相差120度） 细分控制原理 二相四拍 步进电机驱动 波形 步进电机控制入门 步进电机控制入门 4相8拍 驱动波形 步进电机控制入门 1.L6205+L6506 才能恒流驱动 2.恒流驱动的好处 就是慢速的时候基本不 受电机电感的影响 ， 使得微步距比较均匀。 3. 当然为了降低成本 直接采用H桥也是可 行的。 4.下面就以L6205为例 SPWM控制 5.右图 正弦波 就代表 PWM占空比的多少 6. 占空比为100 和0%时为最大力矩 50% 电流为0 SIN-SIN =》SIN 原理 高电平减去低电平时导通 的 电流就是此 时的电流。 然后将这个占空比依次调整为按正弦变化。 7.L6205已经包含1US死区 ， 如果是其它 MOS需要插入死区 以免H桥损坏。 步进电机控制入门 1. 当目标位置T2 当前位置T0 减速 并反转 ， 加速 ， 匀速 到指定位置 2. 当目标位置T1 ， T3 当前位置T0 加速 匀速 到指定位置 矢量控制 V2 V3 T2 T0 速度 位置 ` T2 V1 T3 T1 矢量控制 1.V1 V2 最高速度？ 为总行程的 1/3 少 或更少 根需要 还有负载情况 2.V3 什么时候减速？ 加速多少 减速多少 。这要根据负载情况 3.关于负载的计算 这里举例 克服摩擦做功的例子 1.步进电机 空载启动频率 一般可以到 1KHZ 2.但是根据带负载的不同 会有所降低 需要实际测试 。 3.下面是计算方法 4.为了快速平稳到达目标位置 过低太慢 ， 过高失步 。要适中。 步进电机启动频率 1.用计算机 计算 查表方法 计算快速 2.根据需要采用离散法 对S曲线 拟合 。 为方便使用已经整理成上位机软件 。 加减速度控制 步进电机加速控制 1.步进电机 多数矩频特性 也就是力矩曲线 就指数下降型 2.那么我们加用加速曲线 也应该用指数曲线型 低数加速快 ， 高速加速慢 3.为了获得更好的刹车效果 可以将指数曲线优化 稍微像一个S型 4.带负载启动时 要比启动频率低 ， 正常运转又要比最高频率低 。 5.如下图 1. 2. 3. • 运动控制系统里匹配步进电机和驱动器的5个简单步骤： • 1. 选择合适的电机（基于对速度和转矩的要求） 。 • 2. 确认电机技术指标中各相电感之间误差在±5%以内。 • 3. 选择合适的驱动器 。如果可能的话 ， 获得驱动器输出的电流波形图。 • 4. 确认驱动器上有提高运行平稳性的功能或者选项 ， 如调节续流阻尼深度（慢速或者快速电流衰减）或可调整电流 波形的电位器。 • 5. 根据驱动器特性匹配电机电感量 。通常说来 ， 高电感量电机低速性能较好 ，但是需要驱动器具备高电流阻尼（快 速续流） ， 能让电流在续流期间快速下降 。阻尼有助于电感的快速放电 。低电感量电机高速性能好 ， 如果驱动器能 提供较低的电流阻尼（慢速续流） ，那么这些电机将呈现出良好的工作特性 ， 因为他们在电感能量泄放过程中无需 特别的阻尼帮助 。对于一些电感量中等的电机来说 ，可以选择具备混合续流能力的驱动器。 • 6. 电机快速时 一般采用快速衰减模式 低速时采用慢速衰减模式。 • 7.现在的步进电机细分的方式基本上都是电流细分法 ，将相电流按正弦波相切得到的电流点作为细分点 。在相电流 达到细分点时就要控制电流进行控制衰减 ， 否则得话就会出现角度过冲也就无法准确的停留在细分角度上 。 电机的 速度不同选择的衰减模式不同 。高速时快衰减 、低速时慢衰减 。高速时慢衰减就会出现震动大 、噪音高等问题 。低 速时选择快衰减就会导致电机无力严重时会出现定位不准 。 电机控制IC上的电流衰减所针对的是H桥开关管的控制 模