一种多轴力传感器的静态自校正方法.docxVIP

一种多轴力传感器的静态自校正方法 1 静态自校正方法 六维力传感器是机器人操作的重要组成部分。国内外很早就开展了六维力传感器的静态解耦研究。 六维力传感器将施加在其上的各方向载荷转化成测量电桥的电压。这种线性转换关系可以描述为F1×6=C6×n·Vn×1。六维力传感器的标定任务就是要通过准确施加各方向已知载荷Fi,并同时记录对应的各路电桥电压信号输出Vi,从而求解出标定矩阵C。标定矩阵C的求解通常采用冗余数据的最小二乘法,这样就需要大量的F-V数据。为方便并准确加载,通常采用可以在各个方向独立加载的标定台,此种标定工作台,需要较高的制作精度。同时每次加载后变换加载方向需要重新调整工作台,并且需要精心操作,造成加载方向不连续,操作费时费力。采用此种标定方法时,传感器是静止的,通过变换加载方向对传感器施加不同方向上的力和力矩。 传感器经过一段时间的使用其内部的某些参数会发生变化,因此需要重新校正,在某些场合下若要将传感器拆卸下来再进行校正是不方便甚至不可能的。同时,传感器智能化要求传感器应具有自校正、自补偿的功能。所以,需要一种能进行自动校正的方法,在不拆卸传感器的条件下,且无需复杂的步骤和加载实验台,而对其进行“在轨”自校正。 为提高标定效率,简化标定步骤,本文提出一种基于三轴加速度计的多维力传感器静态自校正方法:通过旋转集成了三轴加速度计的多维力传感器,并在传感器上悬挂砝码,在旋