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基于优化和力肌电关系的肌肉力混合计算方法 1 肌肉力测量的应用现状 肌肉力学的研究是人体运动控制、骨骼损伤和肌腱保护、工艺设计等研究的一部分。例如, 肌肉力的研究有助于关节力大小的预测, 通过对正常关节和患病关节的功能比较, 研究患病关节的发病机理, 为关节假体和关节手术治疗方案的设计提供理论依据。直接进行肌肉力测量存在很多局限, 所以, 目前通过测量人体运动参数、肌电信号等参数, 并建立骨肌系统模型仿真人体运动, 采用合适的数学模型理论计算肌肉力大小。 人体骨肌系统是一个冗余系统, 绕过关节的肌肉数目大于关节自由度, 即可列力学平衡方程的数目少于未知肌肉力的数目, 文献中广泛采用优化方法解决此冗余问题。优化方法计算简便, 但缺乏对 肌肉生理学特性的建模, 并且一般不能预测对抗肌的肌力大小。肌电信号反应肌肉收缩刺激信号的大小, 在特定的情况下, 通过肌电信号可以预测肌肉力大小, 但预测结果一般不能满足力学平衡关系。我们用肌电信号预测值对优化进行约束, 计算人体上肢屈曲过程中的肌肉力值, 并与力—肌电关系法和传统优化方法进行比较。 2 运动捕获系统测试 实验对象为一正常成年男性 (年龄:36岁, 身高:171 cm, 体重:74 kg) , 实验测量其右上肢屈曲运动中的运动学参数以及肱二头肌、肱三头肌长头和肱三头肌侧头的肌电信号。测量仪器分别为OPTOTRAK运动捕捉系统 (NDI, 加拿大) 和AMT-8肌电仪 (Bortec, 加拿大) , 测量信号由ODAUⅡ (NDI, 加拿大) 自动同步。如图1所示, 用自黏性弹性绷带把四个标记球 (红外发光二极管) 组成的标记球簇分别固定在前臂和上臂, 电极粘帖位置参照SENIAM协会建议。实验采用传统方法测量肌肉最大收缩 (MVC) 时的肌电信号, 测试者在外部人为阻力的作用下, 肌肉作最大等长收缩, 信号采集时间为3 s, 每块肌肉采集三次, 为了防止肌肉疲劳, 每次采集后测试者休息3 min。 3 建模 3.1 骨肌模型的建立 肌肉力的计算需要输入肌肉力臂值、长度、收缩速度等参数, 目前仍然无法在人体上直接测量。通常由运动捕捉系统测量运动学参数, 驱动骨肌模型, 模拟上肢屈曲运动, 输出上述参数。 骨肌建模数据来源于第三军医大学第一例男性冷冻切片数据集, 通过提取骨骼轮廓线, 建立骨骼表面模型。如图2所示, 骨骼模型被简化为三段刚体:躯干、上臂和前臂。躯干包括胸骨、肋骨、锁骨和肩胛骨。上臂为肱骨。前臂包括尺骨、桡骨和手。肘关节和肩关节用铰链和球窝关节代替。肱三头肌长头 (TRClg) 、侧头 (TRClt) 和中头 (TRCm) , 肱二头肌长头 (BICl) 和短头 (BICs) 以及肱肌 (BRA) 用连接肌肉起止点和辅助点的直线表示, 辅助点相对临近骨骼静止, 用来调节肌肉力臂值大小和肌肉力方向。 3.2 双向滤波归一化 为了去除信号中的低频噪声, 对肌电信号高通滤波 (10 Hz) , 然后全波整流, 再低通滤波 (3 Hz) , 并且用MVC肌电信号峰值作归一化处理。为了避免信号产生时移, 所有滤波为二阶巴特沃斯双向滤波。实验对象近似做等动运动, 肌肉力与肌电信号幅值近似成线性关系, 归一化的肌电信号近似等于肌肉激活值, 其中, BICl和BICs的激活值近似相等, TRClg和TRClt两者的平均值作为TRCm的激活值, BRA的值来自Koo和Mak的测量结果。 3.3 fat+fpl 肌肉收缩模型将肌肉激活值转化为肌肉力。肌肉收缩的力学行为特性通常用基于现象的Hill模型来表示, 此模型将肌肉看作黏弹性的并且有收缩性的材质, 肌肉力主要来源于主动收缩单元 (肌纤维) 和被动单元 (肌腱) , 其表达式为: F=Fa+Fp=σ·PCSA[fa(l)fa(v)a(t) +fp(l) ] (1) 式中:Fa和Fp分别为主动力和被动力;σ为最大应力, 其范围为:30～100 N/cm2, 本文取33 N/cm2;PCSA为生理横截面的面积;fa(l) 为主动单元的力—长度关系;fa(v) 为主动单元的力—速度关系;a(t) 为肌肉激活值;fp(l) 为被动单元的力—长度关系;fa(l) 、fa(v) 和fp(l) 的表达式为: fa(l) =e[-40 (l/l0-0.95)4+ (l/l0-0.95)2] fa(v) =1.6-1.6e[-1.1/ (-v/2.5+1)4+0.1/ (-v/2.5+1)2] fp(l) =1.3·arctan[0.1 (l/l0-0.22)10] 式中:l为肌肉收缩过程中肌肉和肌腱的总长度,l0为肌肉收缩前肌肉和肌腱的总长度,v为肌肉的收缩速度。 3.4 建模参数 肌肉收缩速度v、肌肉和肌腱的总长度l以及肌肉力臂值由运动仿真