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基于malab的船舶动力定位系统仿真

1风、浪、流干扰下的仿真设计

为了在恶劣的海上环境下顺利实施海上作业，许多现代工程船和其他浮式生产系统（包括半潜平台和钻孔平台）配备了动态跟踪系统。船舶的动力定位(DynamicPositioning,简称DP),是指在有风、浪、流的干扰情况下,不借助锚泊系统,利用自身的推进装置使船舶保持一定的位置和角度或按照预定的运动轨迹运动。

在本文中,我们引入两种坐标系,大地坐标系XEYEZE和随船坐标系XVYVZV,如图1所示。

对于水面船舶来说,动力定位系统的主要目的是实现对水平面的位置和艏向(即纵荡,横荡和艏摇)三个自由度的控制,如图2所示。影响这三个物理量定位精度的主要因素来自传感器误差、阵风、波浪与流的干扰和推力器的响应速度等。因此,对外界环境的研究是船舶动力定位控制系统设计中一个不容忽视的问题。本文分别对动力定位船舶在海上受到的风、浪和流的作用进行了研究和实时仿真。仿真程序可以用于实际的动力定位船舶系统。

2u3000模型

风的作用可以划分为平均的缓慢变化的风和快速变化的风。将风速分量定义为

uw=Vwcos(βw-ψ)

vw=Vwsin(βw-ψ)(1)

其中,Vw和βw分别表示风速和风向,见图1。假设风速远大于船速,这样,风在纵荡、横荡和艏摇方向的负荷向量可表述为

τwind=???0.5ρaAwxCwx(γw)|uw|uw0.5ρaAwyCwy(γw)|vw|vw0.5ρaAwyLoaCwψ(γw)|vw|vw???(2)τwind=[0.5ρaAwxCwx(γw)|uw|uw0.5ρaAwyCwy(γw)|vw|vw0.5ρaAwyLoaCwψ(γw)|vw|vw](2)

风的相对角为

γw=βw-ψ(3)

本文中,我们取20℃下的是空气密度ρa=1.22Kg/m3,船全长Loa=100m,船未浸水部分在xz-平面和yz-平面的横向和纵向投影面积分别为Awx=400m2和Awy=1000m2。Cwx(γw),Cwy(γw)和Cwψ(γw)分别为纵荡、横荡和艏摇方向的无因次风系数,是通过Isherwood半经验公式得到的。我们在MATLAB6.5环境下,编制了求解风力和力矩的程序,分别以相对风速为10m/s和20m/s为例进行仿真,计算得到纵荡、横荡和艏摇方向的风力和力矩曲线如图3所示。

由以上力和力矩曲线可知,仿真结果在合理范围内。因此,只要给定风速和风向,通过运行我们编制的仿真程序,就能计算得到风对船在水平面三个自由度上的扰动负载,这样可以仿真出风对动力定位船的影响,可以有的放矢的设计相应的控制器进行有效的补偿。

3仿真方法及过程

在研究船舶在随机海浪作用下的运动特性和船舶动力定位系统在海浪作用下的动态响应时,经常把海浪作为一个平稳随机过程来处理。我们采用长峰波海浪进行研究,假定海浪是二因次的且只有一个固定前进方向,每个垂直于波前进方向的波峰线是无限长的。我们编写MATLAB文件,运用动态系统仿真工具SIMULINK进行建模,如图4所示。

我们对平均浪向αmean=0°,有义波高h1/3=0.9m,峰值频率w0=0.8rad/s的三级海况下的长峰波的实际海况进行仿真,结果如图5所示。

由仿真出的海况可以看出,仿真结果符合长峰波有无穷长的、单向的、不同间距的波峰彼此保持平行的二因次不规则波浪的特征。

假定随机长峰波海浪可以看成由无数个不同波幅和波长的谐波叠加而成,每个谐波都有同一个前进方向。根据海浪理论,海面上某一点随机海浪的波高可以用(4)式表示

ζ(t)=∑i=1∞ζaicos(kiξcosμ+kiηsinμ?ωit+εi)(4)ζ(t)=∑i=1∞ζaicos(kiξcosμ+kiηsinμ-ωit+εi)(4)

式中,ζai,ki,ωi,εi分别为第i次谐波的波幅、波数、角频率和初相位。考虑海面上固定的波浪,不失一般性,设在ξ=0和η=0处,在仿真条件下,考虑到实际应用,可以忽略高次谐波,则定点长峰波海浪方程可以写成

ζ(t)=∑i=1nζaicos(ωit+εi)(5)ζ(t)=∑i=1nζaicos(ωit+εi)(5)

海浪的谐波幅值ζai均是均匀微小量,由海浪知识,随机初相位εi是在0～2π之间均匀分布的随机变量。

海浪的实时仿真是一个比较复杂的问题。如果用规则波研究这些问题,由于不反映实际的海浪,所以结果常常不令人满意。其它的一些仿真方法,或能用于某种特定场合,或仿真速度太慢,不能为实时分析