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一种基于波能谱的波浪信号实时仿真方法

1号的实时仿真

在船舶运动建模和干扰分析过程中，通常使用特定时间的波浪采样，即动态海浪信号的模拟。在研究和设计船舶运动控制系统时,也经常研究海浪对船舶及其控制系统产生的影响。海浪信号的实时仿真可以解决这个问题。

自然界中存在着两种不同的数量关系,一种是确定的数量关系,另一种大量存在的是不确定的关系即所谓统计关系。本文所要讨论的海浪即是属于统计规律范畴之内的。当速度和方向一定的风在开阔的海面上吹了相当长的时间后,海浪就充分的发展。当海浪从风吸收的能量和海浪波动中传递走的能量平衡时,称此海浪为成熟期海浪。按随机过程观点,成熟期海浪可作为一个平稳随机过程处理,并且具有各态历经性。平稳随机过程的各项统计值基本不变,于是就可以利用平稳随机过程的理论来分析海浪。对于成长期的海浪,则不能认为是一个平稳随机过程。

2用于波浪模型的建立

为了研究海浪的(数学)模型,首先需要建立合适的坐标系。

2.1免疫虾标号

三维直角坐标系E-ξηζ是在空间固定的,E为原点,可以取地面或海面上的任何一点,ζ轴正向指向天空,ξ轴和η轴相互垂直且在水平面内,方向可以任选。坐标系E-ξηζ是一个惯性坐标系。

2.2同一垂线上的移动坐标系

波浪坐标系o′-x′y′z′与波浪一起移动。该移动坐标系原点与波峰在同一垂线上。x′轴与波浪前进方向一致,z′轴垂直向上,y′轴与波峰线平行。

3风之大小及其运动

由于海平面上风运动形式的多样和复杂,所以风兴起的海上波浪在形式上也是极复杂的。风浪的大小及其运动,在某种意义上是紊乱而不规则的。不能用一个简单的数学公式来描述,所以经常称风浪为不规则波浪,而对于流体力学中用简单的数学关系表征的波浪称为规则波。

3.1波前进方向为2k,k

根据流体力学知识,假设:

1)流体是不可压缩的;

2)流体的运动是无旋的,它只具有视速度;

3)波浪是微幅波。

设波浪沿ξ轴的正方向以速度c前进,在波浪坐标系内余弦曲线波如图1所示。

海浪的余弦曲线方程为

ζ=ζacos(2πx′λ)=ζacos(kx′)(1)ζ=ζacos(2πx′λ)=ζacos(kx′)(1)

式中:ζ为波面偏离静水面的高度;ζa为波面的幅值;k为波数k=2πλk=2πλ;λ为波长。由图1得

x′=ξ-ct+εk(2)x′=ξ?ct+εk(2)

式中t为时间,εkεk为波浪坐标系与静坐标系的初始距离。将式(2)代入式(1)得

ζ=ζacos(kx′)=ζacos(kξ-kct+ε)=

ζacos(kξ-ωt+ε)

式中:ω为波浪的自然角频率(简称自然频率或角频率);ε为波浪坐标系与静坐标系的初始相位。

设在Eξη平面上波的前进方向与ξ轴成β夹角(见图2)。

则有

x′=ξcosβ+ηsinβ-ct+εk(3)x′=ξcosβ+ηsinβ?ct+εk(3)

将式(3)代入式(1)得

ζ=ζacos(kx′)=

ζacos(kξcosβ+kηsinβ-ωt+ε)(4)

以规则波为基础研究船舶运动,与船舶在实际海浪上运动性能差别很大。为了能较准确的预报船舶在波浪上的运动性能,造船设计师们迫切希望对海浪特征及描述方法有进一步研究。20世纪50年代,皮尔逊和纽曼等人应用通信工程中所采用随机噪声的数理统计方法研究海浪,使得人们对海浪的研究获得重大突破。从统计意义上,不规则的长峰波海浪可以用无数个不同波幅和波长的单元规则波叠加来组成,这样有可能根据船在规则波上的运动性能来研究船在不规则波浪上的运动性能。只要所研究的船舶运动幅度不太大,这个方法的研究结果是比较满意的。

3.2长峰波波浪的控制策略

实际海面上的波浪是极为复杂的,它是不规则的随机波。海面上经常出现的波浪是由风产生的风浪。由于风的随机性和风向的多变性,所以风浪不但会向一个方向传播,还会向其他方向传播。为研究问题方便,假定海浪是二次的,即只在平面内产生波浪,且波浪只沿一个固定的方向前进,每个垂直于波浪前进方向的波线是无限长的。因此,经常把仅存在于主风向方向而且有无穷长波线、单向的波峰彼此保持平行的二次不规则波浪称为长峰波海浪。用长峰波的概念处理风浪能得到工程上满意的结果。在研究船舶运动控制系统时,也是研究船舶在长峰波海浪扰动下的控制策略问题。为了研究长峰波的统计特征规律性,必须引入一定的数学模型来描述它的实际情况。

水波理论已证明,不规则的长峰波海浪可以看作是无数不同波幅和波长的规则波的叠加,因此,长峰波海浪可以表示为

ζ(t)=∞∑i=1ζaicos(kiξcosβ+kiηsinβ-ωit+εi)ζ(t)=∑i=1∞ζaicos(kiξcosβ+kiηsinβ?ωit+εi)

(5)

式中ζai、ki、ωi和εi分别为第i次谐波的波幅、波数、角频率和初相位。考虑到海面上的