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浅狭航道中船舶操纵运动建模与仿真

0船侧的水流速度变化

根据船舶在海上的航行区的水深和宽度关系，船舶的航行可分为广阔水域和有限水域。受限水域是指对于所操纵的船舶而言水深较浅的水域和宽度较窄的水道。当船舶航行于运河或狭窄水道等宽度受限制的水域时,船体周围特别是船侧的水流变化趋于激烈,使船舶的操纵受到显著的影响。当船舶位于水道中央直线航行时,理论上讲,作用于船的流体力是左右对称的,但当船舶的航线偏于航道的一侧时,船将受到推向近岸一侧的横向力,同时还受到转向力矩的作用,一般把这个横向力叫做岸吸,将转向力矩叫做岸推,岸吸、岸推统称岸壁效应。当船舶航行在离码头或航道岸较近时,就会发生明显的船体与岸壁之间的相互作用即岸壁效应,其作用的结果使得船体横向水动力和摇首力矩发生改变,从而影响船舶的运动轨迹与航向,甚至会造成船舶操纵性的恶化。因此浅水及岸壁效应对于船舶的操纵性能产生非常重要的影响,因而开展浅狭航道中的船舶操纵性能预报对于船舶、航道和港口的设计建造有着重要的指导意义。

1um+tablehurh+yhh+xh+nhh+yhhurh+nhh+xh+nhh+b.p

本文采用的船舶操纵运动方程只考虑三自由度运动:前进u、横荡v、首摇r,运动坐标系xGy坐标原点选取在船舶重心G,惯性坐标系ξEη中Eξ轴与航道中心线重合,U代表船速,如图1所示。船舶操纵运动数学模型为:

?????(m+mxh)u˙?(m+myh)vr=XHh+XPh+XRh(m+myh)v˙+(m+mxh)ur=YHh+YPh+YRh+YB(IZ+Jzzh)r˙=NHh+NPh+NRh?YHh?xC+NB(1){(m+mxh)u˙-(m+myh)vr=XΗh+XΡh+XRh(m+myh)v˙+(m+mxh)ur=YΗh+YΡh+YRh+YB(ΙΖ+Jzzh)r˙=ΝΗh+ΝΡh+ΝRh-YΗh?xC+ΝB(1)

式中:m为船舶质量;mx、my为船体附加质量;Jzz为船体附加惯性矩;X、Y和N分别代表纵向力、横向力和垂直力矩;xC为船舶中心的纵向坐标;下标H、R、P和B分别代表船体、舵、桨和岸壁所对应的力和力矩;下标h代表经浅水修正模型得到的流体水动力;IZ代表垂直方向的转动惯量。有关浅水中水动力系数的计算参见文献。

2岸壁效应的径向力和矩阵

2.1研究对象的确定

早期在研究船舶与岸壁之间的相互影响时,所考虑的岸壁形态比较简单。随着研究的深入,人们对岸壁效应认识的不断增长,对研究精度的要求越来越高,所考虑的岸壁形态越来越复杂,种类也越来越多。目前研究岸壁效应所考虑的岸壁形态大致可以分为垂直岸壁和倾斜岸壁两种类型,如图2所示。

2.2岸壁效应的径向力和矩阵

对于不同岸壁类型,岸壁效应引起的侧向力和力矩是不同的,近似计算方法如下:

2.2.1u3000力学模型

垂直类型的岸壁多存在于码头、港池和船闸等水域中,船体与垂直岸壁之间的相互影响规律相对于其他种类的岸壁类型较简单,对于这类岸壁的研究资料比较多,侧向力和力矩可用形式较为简单的Norrbin提出的近似公式来计算:

{YB=ρCbBdU2η0(0.0926+0.372(dh)2)NB=?ρCbLBdU2η0(0.0025+0.0755(dh)2)(2){YB=ρCbBdU2η0(0.0926+0.372(dh)2)ΝB=-ρCbLBdU2η0(0.0025+0.0755(dh)2)(2)

式中:ρ为流体密度;Cb为船舶方形系数;d为船舶吃水;h为水深;L为船长;B为船宽;η0为船宽与船和岸之间的距离比。其坐标参数如图3所示。

2.2.2yb3#yb3f2nf2tb3

倾斜类型的岸壁比较接近自然水域的岸壁形态,船体与倾斜岸壁之间的相互影响规律较为复杂,不能用类似于垂直岸壁的近似公式来表达岸壁效应的力和力矩。计算该类型岸壁的侧向力和力矩可用ChenH.C.得出的近似公式来计算:

YB=12ρU2L21000(a5yB3|yB3|Fn+a7yB3F+a9yB3FnF+a13yB3F+0.11yBFkT+0.0006yBF2k2T)(3)NB=12ρU2L31000??b8yB3|yB3|F+b13yB3F2+b14yB3|yB3|F2+b16yB3F2nF2+0.0009yBFk2T+0.0044yB|yB|Fk2T??(4)YB=12ρU2L21000(a5yB3|yB3|Fn+a7yB3F+a9yB3FnF+a13yB3F+0.11yBFkΤ+0.0006yBF2kΤ2)(3)ΝB=12ρU2L31000(b8yB3|yB3|F+b13yB3F2+b14yB3|yB3|F2+b16yB3Fn2F2+0.0009yBFkΤ2+0.0044yB|yB|FkΤ