(最新版)自动控制原理MATLAB仿真实验报告.docx

实验一

及仿真实验〔控制系统的时域分析〕

一、实验目的

学习利用 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统

的动态特性；

二、预习要点

1系统的典型响应有哪些？

2如何判断系统稳定性？

3系统的动态性能指标有哪些？

三、实验方法

〔一〕四种典型响应

1阶跃响应：

阶跃响应常用格式：

、；其中可以为连续系统，也可为离散系统。

、；表示时间范围。

、；表示时间范围向量指定。

、；可详细Y解某段时间的输入、输出情况。

2脉冲响应：

脉冲函数在数学上的精确定义：

其拉氏变换为：

所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。

脉冲响应函数常用格式：①；

〔二〕分析系统稳定性

有以下三种方法：

、利用绘制连续系统的零极点图;

、利用

绘制连续系统的零极点图;

、利用、利用

、利用

、利用

求分母多项式的根来确定系统的极点〔三〕系统的动态特性分析

提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数、单位脉冲响应函数

零输入响应函数 以及任意输入下的仿真函数

四、实验内容

(一)稳定性

L系统传函为G(s)=3s4+2s3+5s2+4s+6 ，试判断其稳定性

s5+3s4+4s3+2s2+7s+2

2.用求出的极点。

%Matlab计算程序

num=[32546];den=[134272];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den)

运行结果：

P=

-1.7680+1.2673i

-1.7680-1.2673i

0.4176+1.1130i

0.4176-1.1130i

-0.2991

1.5

Pole-ZeroMap10.5

Pole-ZeroMap

s

Aa0m

-0.5

-1

-1.5

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

RealAxis

图1-1零极点分布图

由计算结果可知，该系统的2个极点具有正实部，故系统不稳定。

%求取极点

num=[122];den=[17352];p=roots(den)

运行结果：

P=

-6.6553

0.0327+0.8555i

0.0327-0.8555i

-0.4100

故的极点-6.6553,s2=0.0327+0.8555i,

s3=0.0327-0.8555i,s4=-0.41

(二)阶跃响应

1.二阶系统

2)计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录

3)记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表:

由图1-3及其相关理论知识可填下表：=1.0472

实际值

理论值

峰值C

max

1.35

1.3509

峰值时间t

P

1.09

1.0472

过渡时间

3.5

t

s

4.5

4)修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录

5)修改参数，分别写出程序实现和的响应曲线，并记录

%单位阶跃响应曲线

num=[10];den=[1210];step(num,den);

title(StepResponseofG(s)=10/(sA2+2s+10));

0 1 2 3 4 5 6Time(sec)1.4StepResponseofG(s)=10/(s2+2s+10)28666

0 1 2 3 4 5 6

Time(sec)

1.4

StepResponseofG(s)=10/(s2+2s+10)

2

86668PPFA

42

66

0

图1-2二阶系统单位阶跃响应曲线

%计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率

num=[10];den=[1210];G=tf(num,den);

[wn,z,p]=damp(G)

运行结果：

wn=

3.1623

3.1623

z=

0.3162

0.3162

P=

-1.0000+3.0000i-1.0000-3.0000i

由上面的计算结果得系统的闭环根s=-1±3i,阻尼比、无阻尼振荡频率

System:sys

Peakamplitude:1.35

Overshoot(%):347 StepResponseofG(s)=10/(s2+2s+10)

Attime(sec):1.09

八

System:sys

： SettlingTime(sec):3.54—— j .

—

L. 二 nT J/

rSystem:sys

e RiseTime(sec):0.432

Im

A

Jf/

\

1

—1

\

_■

1

L

0 12 3 4

5

6

Time(sec)

图1-3单位阶跃响应曲线〔附峰值等参数〕

第4〕题