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主讲：张家臣程序新建、编辑与加载工业机器人应用技术
示教器
程序的基本信息及功能序号程序基本信息功能1程序名用于识别存入控制器内存中的程序,在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序,程序名长度不超过8个字符,由字母、数字、下划线（_）组成2程序注释程序注释连同程序名一起用来描述、选择界面上显示的附加信息,最长16个字符,由字母、数字、符号(_,@,*)组成。新建程序后可在程序选择之后修改程序注释3子类型用于设置程序文件的类型,目前本系统只支持机器人程序这一类型4组标志设置程序操作的动作组,必须在程序执行前设置,目前本系统只有一个操作组,默认的操作组是组1(1,*,*,*,*)5写保护指定该程序可否被修改,若设置为“是”,则程序名,注释,子类型,组标志等不可修改,若设置为“否”,则程序信息可修改。当程序创建且操作确定后,可将此项设置为“是”来保护程序,防止他人或自己误修改6程序指令包括运动指令,寄存器指令等示教中涉及的所有指令7程序结束标志程序结束标志(END)自动显示在程序的最后一条指令的下一行。只要有新的指令添加到程序中,程序结束标志就会在屏幕上向下移动,所以程序束标志总是在最后一行,当系统执行完最后一条程序指令,执行到程序结束标志时,就会自动返回到程序的第一行并终止
新建程序打开导航器1选择文件夹2单击“新建”3选择程序4
打开程序导航器中选中HuiTu程序,单击“打开“按钮1选定一个PRG程序,单击“确定”按钮后打开程序2
编辑程序打开程序,调入编辑器1选择要在其后添加指令的一行,单击下方工具栏中的“运动指令”选项2
编辑程序在弹出的对话框添加相关数据3指令添加完成后单击左下角的“取消”按钮,可放弃指令添加操作,或者按照如下选项对该指令进行操作4选项1:单击“记录关节”选项,记录机器人当前的各个关节坐标值并保存在P1中。选项2:单击“记录笛卡尔”选项,记录机器人当前TCP在当前笛卡尔坐标系下的坐标保存在P1中。选项3:单击“手动修改”选项,对保存的数据进行修改。
加载程序在导航器中选定程序HuiTu并单击”加载”按钮（图1）。编辑器中将显示该程序（图2）1取消加载程序2图1图2注意:选择“编辑”→“取消”选项取消加载程序或者直接单击”取消”按钮。如果看程序正在运行,则在取消程序前必须将程序停止。
自动运行程序切换运动模式时会自动设置为连续运行1单击“使能”按钮,直到使能状态变为绿色使能开的状态2单击“开始”按钮,程序开始执行3自动运行时单击“停止”按钮停止程序运行4
THANKYOU谢谢观看主讲：张家臣
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