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主讲：张家臣工业机器人示教器工业机器人应用技术

示教器

HSpad示教器前部功能简介序号按钮名称功能1钥匙开关用于连接控制器的钥匙开关。只有插入了钥匙后，状态才可以被转换。可以通过连接控制器切换运行模式。2紧急停止按按钮用于在危险情况下使机器人停机。3点动运行按钮用于手动移动机器人。4自动运行倍率调节按钮用于设定程序调节量。5手动运行倍率调节按钮用于设定手动调节量。6菜单按钮可进行菜单和文件导航器之间的切换7暂停按钮运行程序时，暂停运行。8停止按钮用停止键可停止正运行中的程序。9预留按钮以备后期增加功能使用。10开始运行按钮在加载程序成功是，点击该按键后开始运行。11辅助按钮可自行设定其功能。

HSpad示教器背部功能简介序号名称功能1调试接口用于设备调试2三段式安全开关安全开关有3个位置：①未按下②中间位置③完全按下。在运行方式手动T1或手动T2中，确认开关必须保持在中间位置，方可使机器人运动。在采用自动运行模式时，安全开关不起作用3插槽HSpad触摸屏手写笔插槽。4USB插口USB接口被用于存档/还原等操作。5散热口用于设备散热6HSpad标签型号粘贴处用于标签粘贴

HSpad示教器的操作界面序号名称功能1信息提示计数器信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待处理。触摸信息提示计数器可放大显示。2状态栏状态栏3信息窗口根据默认设置将只显示最后一个信息提示。触摸信息窗口可显示信息列表。列表中会显示所有待处理的信息。可以被确认的信息可用确认键确认。信息确认键确认所有除错误信息以外的信息。报警确认键确认所有错误信息。“？”按键可显示当前信息的详细信息。4坐标系状态触摸该图标就可以显示所有坐标系，并进行选择。5点动运行指示如果选择了与轴相关的运行，这里将显示轴号（A1、A2等）。如果选择了笛卡尔式运行，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。触摸图标会显示运动系统组选择窗口。选择组后，将显示为相应组中所对应的名称。6自动倍率修调图标用于机器人外部自动运行时的速度调节。7手动倍率修调图标用于手动运行机器人时的速度调节。8操作菜单栏用于程序文件的相关操作9网络状态红色为网络连接错误，检查网络线路问题。黄色为网络连接成功，但初始化控制器未完成，无法控制机器人运动。绿色为网络初始化成功，HSpad正常连接控制器，可控制机器人运动。10时钟时钟可显示系统时间。点击时钟图标就会以数码形式显示系统时间和当前系统的运行时间。

HSpad状态栏序号名称功能1菜单键 功能同菜单按扭2机器人名显示当前机器人的名称3加载程序名称在加载程序之后，会显示当前加载的程序名。4使能状态绿色并且显示“开”，表示当前使能打开。红色并且显示“关”，表示当前使能关闭。点击可打开使能设置窗口，在自动模式下点击开/关可设置使能开关状态。窗口中可显示安全开关的按下状态。5程序运行状态自动运行时，显示当前程序的运行状态。6模式状态显示模式可以通过钥匙开关设置，模式可设置为手动模式、自动模式、外部模式。7倍率修调显示切换模式时会显示当前模式的倍率修调值。触摸会打开设置窗口，可通过加/减键以1%的单位进行加减设置，也可通过滑块左右拖动设置。8程序运行方式状态在自动运行模式下只能是连续运行，手动T1和手动T2模式下可设置为单步或连续运行。触摸会打开设置窗口，在手动T1和手动T2模式下可点击连续/单步按钮进运行方式切换。9激活基坐标/工具显示触摸会打开窗口，点击工具和基坐标选择相应的工具和基坐标进行设置。10增量模式显示在手动T1或者手动T2模式下触摸可打开窗口，点击相应的选项设置增量模式。

HSpad示教器基本功能序号名称功能1文件备份还原和锁定密码2配置用户组、机器人配置、保存参数3显示显示信号输入和输出、实际位置、变量列表4诊断查看运行日志5投入运行软限位设置、轴校准、坐标系标定6帮助版本信息、售后服务7系统语言选择、系统清理及重启

THANKYOU谢谢观看主讲：张家臣