工业机器人应用技术（第三版）课件 5.2 工业机器人码垛.pptx

第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务二工业机器人码垛第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解码垛的应用和算法；2.掌握功能程序的应用；3.掌握码垛任务工作站的创建和配置；4.掌握码垛任务机器人程序编写与调试。5.2工业机器人码垛

任务描述5.2工业机器人码垛码垛指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。码垛机器人的功能就是把料袋或者料箱一层一层码到托盘上，如图5-21所示。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。图5-21机器人码垛应用

任务功能简介：5.2工业机器人码垛本应用选择IRB460工业机器人对通过传输线输送来的纸箱进行左右两个输出工位进行码垛操作，如图5-22所示，纸箱长600mm，宽250mm，高400mm。码垛机器人除了完成搬运的任务，还要将工件有规律的摆放在托盘上。图5-22码垛仿真环境

5.2工业机器人码垛码垛摆放要求如图5-23所示，奇数层码垛要求如图5-24(a)，偶数层要求如图5-24（b）所示，并依次规律进行叠加。图5-23码垛效果图5-24码垛单双层

【知识储备】5.2工业机器人码垛一、码垛位置的算法IRB460机器人如果将工件从输送线位置搬运至位置1，需要对抓取点和位置1这两个位置点进行示教，1层5个工件就需要示教5个点，10层需要50个点。那是否可以找出其中规律，减少点呢？我们发现位置2是在位置1的基础上X正方向偏移了1个纸箱的宽度，也就是600mm，因此有了位置1，位置2就能通过运算得到。同样的道理，对位置点3进行示教后，位置3和位置5也能得到，如图5-25所示。图5-26第二层摆放位置图5-25第一层摆放位置

5.2工业机器人码垛同样第二层码垛，需要进行位置1和位置4的示教，其余位置点通过运算得到，如图5-26所示。其余层数只需要在第一层和第二层基础上，在Z轴正方向上面叠加相应的产品高度即可完成。图5-26第二层摆放位置

5.2工业机器人码垛二、功能程序应用1、功能程序定义程序分为三类：无返回值程序（PROC程序）、有返回值程序（FUNCTION程序）和软中断程序（TRAP程序）。无返回值程序（PROC程序）不返回任何值，用于语句上下文中。有返回值程序（FUNCTION程序）将返回特定类型的值，用于表达式上下文中。软中断程序（TRAP程序）能对中断进行响应。软中断程序可与特定中断关联起来，在后续发生该特定中断的情况下，被自动执行。通过有返回值程序（FUNCTION程序）调用，将对特定的有返回值程序进行求值，并且调用中会收到有返回值程序返回的值。调用的参数将数据传递至所调用的有返回值程序。调用参数的数据类型必须等同于有返回值程序的相应参数的类型。

5.2工业机器人码垛FUNCboolfazhi(numparam0,numparam1)ifparam0+param110THENRETURNTRUE;!如果param0+param110，将TRUE作为返回值。ELSERETURNFALSE;!如果param0+param1=10，将FALSE作为返回值。ENDIFENDFUNCPROCRountine2()flag1:=fazhi(2,8);!把2和8代入fazhi函数中参与运算，结果赋给flag1。ENDPROC

5.2工业机器人码垛其中RETURN语句用于完成程序的执行。如果程序是一个函数，则同时返回函数值。（1）主程序：停止程序，指针回到主程序第一条语句。（2）无返回值程序：通过过程调用后的指令，继续程序执行。（3）功能程序：返回函数的值。（4）软中断程序：从出现中断的位置，继续程序执行。（5）无返回值程序中的错误处理器：通过调用程序以及错误处理器的程序（通过过程调用后的指令），继续程序执行。（6）功能程序中的错误处理器：返回函数值。

5.2工业机器人码垛2、FUNCTION程序案例已知有12个物料。厚度均为30mm，按照图中顺序在流水线上依次到P0点。机器人只从P0点处取包裹，当取走P0点上的包裹时，下一个包裹才能到达P0点（图5-27）。要求：对快递包裹码垛，从P1位置开始按图中顺序一层层码垛，P1、P2和P3是包裹处于第一层的位置。图5-27物料码垛图

5.2工业机器人码垛首先设置一个变量n，其意义为包裹的序数。n-1除以3的商再加1即为该包裹应处于的层数。即：(n-1)DIV3=0时为第一层(n-1)DIV3=1时为第二层(n-1)DIV3=2时为第三层(n-1)DIV3=3时为第四层当n除以3的余数为0时，表示该包裹应P3点；其余n除以3的余数即为