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森防垂起无人机飞行过程中主动安全性技术研究

摘要：基于森防任务区域地势复杂、幅员辽阔等因素以及无人机飞行事故特点，文章提出通过自动避障、路径规划、ADS-B系统、仿地飞行等主动安全性设计，为后续森防无人机飞行过程中安全管理框架的构建奠定基础。

关键词：森防无人机;ADS-B;避障雷达;双目下视;仿地飞行

一、垂起无人机森防的场景应用

我国民用无人机产业在2016年产值已达到150亿元，近年来行业产值更是迅猛发展，其在抢险救灾、环境监测、航拍测绘、物流运输、农林植保、个人消费等诸多领域得到了广泛应用。作为新近崛起的潜力装备，无人机以其强大的功能和独特的应用价值收获了应急、森防、消防部门的高度青睐，2021年应急管理部科技和信息化司发布《应急管理综合行政执法装备配备标准（试行）》，在应急森防等综合管理配备表中，亦将无人机列入。

垂起无人机具备建造和使用成本低、地勤保障要求低、人员安全风险小等特点，同时其技术的不断创新，其品质、性能的不断提升，以及价格的趋于合理，使得垂起无人机在森防领域的应用变得愈来愈多，当前我国各地森防部门以此来加强日常巡查、火场侦查、空中通信、辅助救援等业务已成为常态。

无人机可搭载可见光视频图像和热成像视频图像吊舱荷载，配合AI林火识别算法，一方面，对重点防火区域每天进行常规巡查覆盖，充分响应“打早、打了”的防火目标，对于森林中的地下火或者茂密枝叶掩盖下的林火进行巡查预警，还可重点对人员进山、野外用火等情况进行巡查。另一方面，无人机能对火情态势从空中进行持续观察，使灭火指挥部门能够迅速有效地组织力量部署，提高灭火作战效率，减少救火人员的伤亡。

二、主动安全性技术概述

（一）安全性技术研究的必要性

随着无人机产业在各行业场景迅速发展，无人机事故发生造成的大量经济损失，严重威胁着公共安全和国家安全，引起了社会的广泛关注。从2006年无人机行业迅猛发展，无人机使用量激增，无人机的飞行事故总量逐渐上升，其后随着平台、飞控、航电、材料、工艺、结构件等技术发展，使无人机事故率保持稳定而略呈下降的总趋势。

无人机安全性能的提高，依赖于无人机系统各分项技术进步与整体管理水平的综合提高，是基于安全性完成分析、设计、验证等全过程管理技术相结合的结果。无人机的飞行事故除了受任务系统、任务规划与地面控制站、特定的起降设备和数据链路等多种自身飞行系统因素的影响，还会受到使用环境条件、执行任务等的影响。事故的主导因素常常并非单一因素，而是多种因素关联影响造成。

一般而言，无人机事故中最常见的原因之一便是駕驶员操作失误，根据数据统计人为操作因素约占到无人机事故总量的31%。具体到不同型号无人机则可能有差异，如美国RQ-7、RQ-5，人为因素的事故率分别占21%和47%。因此，在设计过程中针对确定的人为因素进行安全性设计，可以很大程度减少人为因素导致的事故。

（二）主动安全技术的范围

无人机整体的安全性包括结构安全性设计、电气安全性设计、原材料与元器件选用安全性管理、应急处理措施以及使用管理安全性控制等要求。其安全性设计与系统研制同步开展，同步设计，同步验证，一般包括：

1.无人机系统安全性设计应与产品功能、性能、预期使用环境等要素进行综合权衡，通过安全性分析，确定安全性设计方案，并进行相关设计验证;

2.无人机系统应设计相关的设备、程序或人机界面以应对可能出现的紧急情况;

3.应进行区域安全性分析或检查，对邻近系统、设备或部件的故障影响采取相应措施;

4.应对影响无人机系统安全的部位进行标识;

5.应按使用要求配置必要的检测和声光警告装置;

6.与安全有关的事项，应在使用维护相关技术资料中作出明显标识。

本研究则是在无人机系统中已集成搭载IMU、GPS、地磁等传感器成熟性技术方案的基础上，侧重通过加装自动避障、感知飞行器及三维仿地飞行等主动安全性设计，从感知障碍、绕过障碍、主动航线规避等多维度实现在垂起无人机飞行过程中的安全保障。

三、主动安全技术实现路线

（一）系统整体架构

在包含图传天线、数传天线、飞行控制系统、地面站系统、载荷、无线通信链路等通用组成部分外，本文设计的主动安全技术系统结构示意图如图1所示。

基于自动避障、仿地飞行等主动安全技术的无人机系统主要涉及机载分系统、飞行控制系统（简称飞控）、地面站控制系统、无线通信链路，其各部分的任务和联系如下：

机载分系统主要包括在飞行平台中搭载双目视觉系统、毫米波避障雷达系统、ADS-B系统，完成自动避障过程中障碍物感知的任务，通过感知外部飞行器、前方及下方障碍物等实时环境数据，并将数据提交飞控系统或通过无线通信链路进行数据回传。

地面站控制系统负责对采集到的图像信息进行分析，在发现威胁之后，及时发送指令给飞控系统;飞控系统收到指令之后，通过控制无人机的速度、航向等完成障碍规避。

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