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2024年03月18日

人形机器人

专题三之执行器系统：核心部件，顺势启航

执行器是人形机器人硬件系统的关键部件。近些年的研究和应用主要围绕结强于大市（维持评级）

构设计、减速器、控制方式等方面。技术方案经历了从刚性到弹性，再到准

直驱的发展，集成度、控制精度逐步提升，能量损耗逐步降低，对减速器传行业走势

动比需求逐步减小。目前刚性执行器方案成熟度高、控制精度高，成为人形

机器人执行器的主流技术方案。准直驱方案集成度高、能量效率高，在人形17%家电沪深300

机器人、四足机器人等领域应用前景可观。12%

7%

电机、减速器、丝杠、编码器、力传感器是核心零部件。1）电机：执行器1%

-4%

系统的“血管”。人形机器人主要采用集成度高、运动控制精度高、扭矩输出-9%

效率高的无框力矩电机。人形机器人的普及将带动无框电机市场规模增长。2）-14%

减速器：电机和传动装置之间的桥梁。旋转执行器普遍采用体较小的谐波减-19%

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速器；直线执行器通常选择高负载的RV减速器或精密行星减速器。谐波减

速器、RV减速器技术发展依赖于专业化生产设备和材料等，目前日本哈默纳作者

科、纳博特斯克处于领先地位。3）丝杠：直线执行器的传动装置。受益于分析师荣泽宇

机器人等高端制造领域快速发展，高负载的行星滚柱丝杠具备较大发展潜力。执业证书编号：S1070523040002

目前瑞士Rollvis、GSA，瑞典SKF，美国Exlar、Moog等企业处于领先地位。邮箱：rongzeyu@

4）编码器：驱控信息的反馈装置。常用于机器人的有光电编码器、磁编码分析师刘鹏

器。目前光电编码器技术更成熟，更达的精度更高。磁编码器理论成本更低，执业证书编号：S1070520030002

未来前景可观。全球来看，欧美日韩占据主要市场，奥普光电等国产品牌快邮箱：liupeng@

速崛起。5）力传感器：电机输出力矩的反馈装置。六维力传感器能够检测联系人陈玥桦

最完整的三维空间力/力矩，是当前研究的重点。其弹性结构体结构设计是技执业证书编号：S1070122080057

术突破的关键。目前国内仅有宇立仪器、坤维科技等少数企业能够实现量产。邮箱：chenyuehua@

投资建议：人形机器人有望先在工商业普及，逐步拓展至家用、公共领域，相关研究

发展成为千亿美元级蓝海市场。执行器作为价值量占比最高的部件，有望直1、《人形机器人专题一：前景广阔，飞轮待启》

接受益于人形机器人的普及。相关标的有：1）总成：三花智控、拓普集团；2023-11-27

2）电机：步科股份、昊志机电；3）减速器：哈默纳科、纳博特斯克、绿的2、《人形机器人专题二：发展意义重大，市场规模几何》

谐波、双环传动、中大力德；4）丝杠：鼎智科技、恒立液压、贝斯特；5）2023-12-06

编码器：奥普光电；6）力传感器：柯力传感。

风险提示：技术研发不确定性风险、降本进程不及预期、商业化落地不及预

期、三方数据失真风险

请仔细阅读本报告末页声明

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1.执行器：