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直升机模拟器飞控反驱功能设计与实现

周攀;谢国富;王强【期刊名称】《《直升机技术》》【年(卷)，期】2019(000)004【总页数】5页(P11-15)【关键词】直升机模拟器;操纵负荷系统;电动执行机构;飞控反驱;接触杆;总距保安【作者】周攀;谢国富;王强

【作者单位】中国直升机设计研究所江西景德镇333001

【正文语种】中文

【中图分类】TP391.9;V216.7

0引言

现代高新技术的发展促进了飞行训练手段的不断进步和更新，飞行训练模拟器在民用及军事领域均得到广泛使用，因其成本低、安全性好等优越性而受到世界各国的高度重视。飞行训练模拟器不仅是培训飞行员的重要装备，而且是新机种研制及原理验证、飞行故障诊断的重要工具。一般地，直升机模拟器包括模拟座舱、视景系统、运动系统、操纵负荷系统、音响系统、管理系统等分系统，这些分系统分别实现模拟器的不同功能，相互之间交联耦合，共同完成模拟器的仿真训练任务［1］。其中，操纵负荷系统作为直升机模拟器中唯一与飞行员具有直接交互关系的系统，其功能的好坏直接影响到飞行员对模拟器使用情况的评价，而要提高操纵负荷系统的仿真度，对飞控反驱功能的仿真实现就必不可少。

1操纵负荷系统基本工作原理

操纵负荷系统是直升机模拟器的重要组成部分，主要模拟直升机操纵机构的动静态特性功能，包括周期变距杆、总距杆和脚蹬等四个通道正常/故障状态下的静态操纵杆力、行程模拟以及动态特性模拟。操纵负荷系统的仿真效果直接影响飞行员的训练以及对飞行模拟器飞行品质的评价。如果操纵感觉逼真，飞行员在训练中完成各种任务时就能够积累正确的飞行经验，在工程研究中也就能够正确地评价被仿真飞机的飞行品质，否则，飞行员训练时将得到负面的训练效果甚至是错误的结论。因此，研制高性能、高逼真度、高可靠性的操纵负荷系统是研制高性能飞行模拟器的基础［2］。

2000年以前，大多数模拟器使用液压执行机构作为控制载荷，通过计算机驱动液压执行机构来完成操纵负荷系统功能模拟。液压执行机构对基本力感及位移特性的仿真效果优异，但是往往过于庞大且成本高昂，难以在高等级模拟器中使用。

2000年以后，随着电动机技术的发展，在每个通道上使用一个电动机就可以实现对控制载荷的驱动。由于结构简单且性能优良等天然优势，电动执行机构逐渐替代了传统液压执行机构作为直升机模拟器的操纵负荷系统实现方式。目前国内直升机模拟器操纵负荷系统主要由控制和采集计算机、电动执行机构、电动伺服控制驱动箱、信号分配箱和脚踏板刹车力感仿真机构组成。机械安装图及系统结构图如图1所示。采集计算机和电动伺服控制驱动箱、信号分配箱及执行机构之间的关联关系如图2系统结构图所示。

图1操纵负荷系统机械安装示意图

图2操纵负荷控制系统结构图

在飞行仿真过程中，飞行员通过座舱操纵产生输入，输入信号通过在操纵模型中高速运行的计算模型（迭代频率21000Hz）分析计算后输出控制信号，经功率放大器放大后对执行机构产生控制输出；测量装置采集输出力、速度、位移信号反馈给操纵模型进行比较修正。操纵负荷系统基本工作原理流程如图3所示。

图3操纵负荷系统原理流程

2飞控反驱功能的设计与实现

飞控反驱功能主要用于稳定和控制直升机的飞行姿态和航迹运动。为了提高模拟器仿真的逼真度，在高等级直升机模拟器中需要仿真直升机的飞控反驱功能。以某型直升机模拟器为例，所模拟的飞控反驱功能包括反驱功能模拟、接触杆功能模拟、总距保安/最小高度保安模拟等。下面重点介绍该部分功能的设计与实现。

2.1反驱功能模拟

直升机接通飞控反驱后，舵机控制四个通道的操纵面转动，以达到稳定和控制飞机姿态及航迹运动的功能。在直升机模拟器中，飞控反驱功能由操纵负荷系统中的电动执行机构实现。

操纵负荷系统实时接收飞行动力学仿真系统（含飞控系统仿真模块）解算的位置驱动信号，操纵模型根据输入信号进行数据处理及模型解算，模型输出经D/A转换，控制伺服控制器驱动直流力矩测速机组，经传动机构将位移及杆力加到周期变距杆、总距杆和脚蹬上；同时，位移传感器、速度传感器、拉压力传感器将周期变距杆、总距杆和脚蹬的位移、速度、拉压力等参数经A/D转换反馈给操纵模型和伺服控制器，操纵模型将反馈数据与操纵负荷系统模型解算数据比较，输出误差信号，控制力矩电机，以修正杆力或杆位移的大小。反驱功能基本实现原理如下图4所示:图4反驱功能基本原理

反驱功能模拟需要解决的关键技术是模拟器飞控反驱速度与直升机飞控系统反驱速度的匹配。直升机飞控系统输出的是电压信号，所以通过改变电压信号值来控制舵机从而实现飞控反驱控制［3］。一定范围内，电压值越大，反驱速度越快。在模拟器中，由于没有舵机，所有反驱功能都由直流力矩电机实现，因此将