高楼擦窗机器人设计研究.pdfVIP

UDC：31学校代码：10005

中文图书分类号：TU986学号：$201212056

密级：公开

北京工业大学硕士专业学位论文

(全日制)

题目：高楼擦窗机器人设计研究

OFHIGH-RISE

ANDRESEARCH

英文题目：DESIGN

ROBOT

WINDOWSCLEANING

论文作者：王剑

学科专业：工业设计工程

研究方向：产品设计

申请学位：工程硕士专业学位

指导教师：曲延瑞教授

所在单位：建筑与城市规划学院

201

答辩日期：5年5月

授予学位单位：北京工业大学

独创性声明

本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研

究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他

人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京工业大学或其它教育机构

的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均

己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。

签名：塞垒1

日期：加哆年石月强日

关于论文使用授权的说明

本人完全了解北京工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权

保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部

分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。

(保密的论文在解密后应遵守此规定)

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期期年年6／6

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摘要

摘要

用工业设计的研究方法，研究高层建筑玻璃外墙清洁问题，设计一种可以为

高层建筑外墙清洁的擦窗机器人。擦窗机器人能够主动擦拭多面窗户，擦窗机器

人的主体结构为行走机构和翻越机构。方法：针对现有的爬墙机器人和擦窗机器

人的行走机构，分析行走原理、行走速度、对墙面的要求、跨越障碍的能力等方

面的优缺点，针对高层建筑外墙清洗作业需求，设计了一种基于真空吸附原理的

擦窗机器人。利用行走机构中的真空吸附技术，解决机器行走效果不理想、行走

速度慢等缺点；分析各种玻璃表面的环境，通过结构设计，解决了擦窗机器人在

玻璃表面行走和进行窗户翻越问题；利用莱洛三角形解决玻璃边角的清洁问题。

优化擦窗机器人的工作流程，丰富了机器人工作环境，提高了擦窗机器人的工作

质量和效率。

关键词；工业设计；擦窗机器人；表面环境；结构设计；优化流程

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