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72科学技术创新2020.01
智能擦拭机器人
杨承坤
（西南石油大学，四川成都610500）
摘要：本设计采用双核控制系统，以博通BCM处理器作为主控，实现激光雷达地图构建、超带宽定位和双目视觉定位，以
STM32控制器作为从控，实现对机械臂、小车底盘、声波测距模块及微型电动水泵的控制。该机器人可自动擦拭桌面、橱窗等水平
或垂直平面，且能自动识别和移开物品，具有极高的工作效率。
关键词：智能化；激光雷达；超带宽技术；双目定位；STM32
中图分类号：文献标识码：文章编号：（）
TP242.6A2096-4390202001-0072-02
1系统概述1.2控制系统概述
本设计由机械结构、控制系统两部分构成。本系统采用32位ARM内核控制器和博通BCM处理器组
1.1机械结构概述成一个双核的控制系统。采用全向轮底盘作为承重和移动机构；
该机器人主要由全向轮底盘、升降机构、机械擦手、机械抓采用激光雷达构建室内地图；超宽带定位技术用以确定机器人
手、水箱清洗机组成。在室内的位置；采用超声波收发模块实现实时避障；采用双目视
觉实现目标物体识别及定位；采用6自由度机械手作为执行机
构，实现物体的抓取和桌面的擦拭。
2机械结构设计
2.1底盘
机器人采用带有全向轮的底盘，底盘上包括MD60行星减
速电机、轴承电机支座、全向轮、铝型材等。
2.2升降机构
机器人的升降机构由铝型材、滑轨、滑块、同步带、同步带
轮、步进电机、支撑板等组成。铝型材作为升降机构的支架，在机
图1整体机构三维图器人前方的铝型材支架两侧安装滑轨，支撑板左右两（转下页）
4.2.2方波
本文设计的触控式信号发生器支持支持方波设定占空比，
测试方波Vpp为5.12V，频率为400kHz，无波形失真现象的出
现，如图5所示。
图6三角波信号波形
相对于DSP+FPGA或者ARM+FPGA的系统更省功耗，进一步
缩减系统板的面积以及缩短了产品开发的周期。
参考文献
图5方波信号波形[1]雷立云.数字式频率合成器的研究与设计,2009.
4.2.3三角波[2]吴厚航.例说FPGA[M].北京：机械工业出版社,2017
系统产生的三角波信号如图6所示，可见线性度和对称性[3]夏宇闻.Verilog数字设计教程[M].北京：北京航空航天大学出
较好，无失真现象的出现。测试
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