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机械设计与制造第1期

256ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ２０20年1月

磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真

孙立新，李峰亮，董鹏，王小旭

（河北工业大学机械工程学院，天津300131）

摘要：针对磁吸附轮式双面擦窗机器人（WCWR）进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下，不发生倾覆和不同程度

打滑情况下所需最小磁力，并对最小磁力与机器人航向角建模，研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论，对单个驱动

轮进行受力分析，并研究车轮打滑现象，同时引入滑转率概念，由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式，并进行建模

仿真，以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人（WCWR）在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此

理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。

关键词：擦窗机器人；轮式驱动；最小磁力；滑转率；扭矩

中图分类号：TH16；TH113.3+2文献标识码：A文章编号：１００１-3997（２０20）01-0256-04

DynamicsModelingandSimulationonMagneticAdsorption

WheelofWindowCleaningRobot

SUNLi-xin，LIFeng-liang，DONGPeng，WANGXiao-xu

（SchoolofMechanicalEngineeringHebeiUniversityofTechnology，Tianjin300131，China）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Dynamicmodelingisbasedonmagneticadsorptionwheelofdouble-sidedcleaningrobotofwindow（WCWR）init.

Theminimummagneticforceisrequiredundertheconditionofconstantmotionandwithoutanyoverturningandslippage.The

minimummagneticforceandtherobotheadinganglearemodeledtostudytherelationshipbetweenmagneticforceandpose.

Itintroducesthetheoryofvehicledynamics，andanalyzestheforceofsingledrivingwheel，andstudiesthephenomenonof

wheelslip，andintroducestheconceptofsliprate，andestablishestherelationshipbetweensliprate，headingangleand

wheeltorque，andsimulatesanddesignsthesystem.Soastoprovideatheoreticalwhichisbasisfortheselectionofmagnet，

cleaningfrictioncoefficient，drivingwheelfrictioncoeff