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多功能清洁机器人机械结构设计与控制
口苗玉刚口文家雄口尹艺澄
四川信息职业技术学院电气工程系四川广元628040
摘要：针对高楼大厦顶部玻璃清洁危险性高、劳动强度大等问题，设计了一款多功能清洁机器人。
这一清洁机器人主要由驱动清扫、洒水、拖地清洁及控制等模块组成，以AT89C52单片机为控制核心，
采用多传感器结合技术，具有自动避障、路径导航、远程监控等功能，且结构轻巧，续航时间长，清洁效率
高。通过样机测试表明，这一清洁机器人性能稳定可靠，清洁能力强，可以降低工作人员的劳动强度。
关键词：机器人清洁结构设计
中图分类号：TH39；TP23文献标志码：B
viewoftheriskandlaborof
Abstract：Inhighhighintensityduringglasscleaninghigh—risebuilding，
robotWasrobotisofthemodulesfor
amulti—functional
cleaningdesigned．Thiscleaningmainlycomposed
andtakesAT89C52
controlling．Itsingle-chipcomputer
drivingcleaning，watering，moppingcleaning
andhasthefunctionsautomaticobstacle
asthecontrolkernelmulti—sensor
adoptstechnology．Itinvolving
andfeaturesmissionduration
avoidance，pathnavigation，remotemonitoringlightweightstructure，longhigh
in
thetestitshowsthatthecleanrobotisstableandreliable
cleaningefficiency．Throughprototype
andonwhilethelaborofthe
performancepowerfulcleaningabilityreducingintensityworkingpersonnel．
Structure
Words：RobotDesign
KeyCleaning
智能清洁机器人，可以使机器人在平地上行走、攀爬楼
1研究背景
随着建筑业的发展．高楼大厦的外墙和楼顶越来计了自主导航户外玻璃幕墙清洁机器人，通过吸附攀
越多地采用玻璃材质。楼顶玻璃长期暴露在外，容易积爬技术实现竖直方向平面玻璃的清洁。
累杂物，会严重影响建筑物的美观和采光，且玻璃楼顶在上述研究的基础上。基于可重构思想，采用模块
承载能力弱，清洁面积大，人工清洁耗时耗力，同时存在化设计方法[6]．笔者设计研发了一款结构轻巧、清扫能
安全隐患。目前市面上流行的清洁机器人均不适用于
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