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2017.08设计与研发
高空清洁机器人的设计与实现
陆晓敏，吴浩真，韩可炯，秦家晨
（东南大学成贤学院电子与计算机工程学院，江苏南京，210088）
摘要：在高层建筑中，外壁玻璃上会有许多的粉尘和其他污物，用我们设计的机器人来代替人进行高空作业。本文设计了一种
基于MSP430f149的智能清洁机器人系统,介绍了擦窗机器人设计的意义、硬件结构设计及系统软件设计。
机器人依靠车体的风机装置吸附在玻璃上，可以自动完成路径规划、探测窗户的边角距离、自动清洁窗户。另外也可选择
手动控制模式，通过无线控制，自定义路径，重点清洁风尘、污物严重的地方。
关键字：玻璃；高空；清洁；机器人；单片机
DesignandImplementationofHighAltitudeCleaningRobot
LuXiaomin,WuHaozhen,HanKejiong,QinJiachen
(SoutheastUniversityChengxianCollegeElectronicandComputerEngineeringInstitute,Nanjing
Jiangsu,210088)
Abstraction：Inthehigh-risebuilding,therewillbealotofdustandotherdirtontheglasswall,we
designarobotinsteadofhigh-altitudeoperations.Thispaperdesignsakindofintelligentcleaningrobot
systembasedonMSP430f149,introducesthedesignofwindowrobotstocleanthemeaningofhardwarestruc-
turedesignandsoftwaredesignofthesystem.
Dependingontherobotfandevicebodyadsorptionontheglass,canautomaticallycompletethepath
planning,detectionwindowedgedistance,automaticcleaningwindows.Italsocanchoosemanualcontrol
mode,throughwirelesscontrol,custompath,thekeytocleanthedust,seriousdirtplace.
Keywords:glass;highaltitude;cleaning;robot;microcontroller
0引言特点。
近年来，随着国内经济的发展，城市高层建筑成倍的增长，由
于高层外壁的玻璃随着时间的积累，外壁玻璃上增加了许多的粉
尘和其他污物。至今，有95%城市高楼玻璃外壁采用的是人工清
洗完成，它不仅投入大、效率低，费工费时，而且及其危险。随着单
片机和机电技术的发展，高空清洁机器人应运而生。利用高空清
洁机器人作业将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动
环境，提高劳动生产率，具有相当大的社会、经济意义和广阔的
应用前景。
1硬件结构设计
机器人主要有吸附装置、电机驱动模块、降压模块、无线模
块、电调、红外传感器、电源及单片机主控模块等，如图1所示。图1机器人硬件整体设计
我们利用涵道风扇将底部一个小区域内空气抽走，该区域内我们用的电池是12V的航模电池，需要降压模块将12V降到
形成类似真空状态，外界大气压将车体压在墙上。利用涵道风扇3.3V给单片机供电；将12V降到
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