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·58·工业仪表与自动化装置2018年第4期

负压吸附式爬墙机器人关键参数确定方法的研究

齐晓龙

(陇东学院电气工程学院,甘肃庆阳745000)

摘要:通过对负压吸附式爬壁机器人静止在墙面上的物理模型进行分析,得出负压吸附式爬墙

机器人设计中机器人质量、底盘面积、底盘周长、负压发生器间隙、接触面摩擦系数及负压产生装置

的风量等关键参数之间的理论关系,同时给出了求解最小压强差和最大间距的理论计算公式。通

过实验样机设计验证了理论关系式的正确性,同时给出了各参数的确定方法,为负压吸附式爬墙机

器人的设计提供了理论指导。

关键词:爬墙机器人;负压吸附;伯努利方程;涵道风扇

中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1000-0682(2018)04-0058-03

Thestudyofmethodfordeterminingkeyparametersofvacuumadsorptionclimbingrobot

QIXiaolong

(ElectricalEngineeringCollege,LongdongUniversity,GansuQingyang745000,China)

Abstract:Basedonthephysicalmodelofvacuumadsorptiontypewallclimbingrobotisstillonthe

wallareanalyzedinthispaper,thetheoryoftherelationshipbetweennegativepressureadsorptionclimb-

ingrobotrobotdesignquality,chassisarea,chassisperimeter,negativepressuregeneratorclearance,

frictioncoefficientandthenegativepressuregeneratingdeviceisthekeyparameterssuchastheairvol-

umeatthesametime,theformulatocalculatetheminimumthepressuredifferenceandthemaximum

spacingtheoryisgiven.Thecorrectnessoftheprototypeverifythetheoreticalformula,andgivesameth-

odtodeterminetheparameters,providesatheoreticalguidancetothedesignofclimbingrobotfornega-

tivepressureadsorption.

Keywords:climbingrobot;adsorption;Bernoulliequation;ductedfan

成。履带式底盘带有直流电机,能够使机器人在爬

0引言

行平面内完成前进、后退、转弯及悬停等动作;负压

随着信息技术及机器人技术的飞速发展,在高层发生器能够将机器人底盘下部空气抽出,使底盘上

建筑灾情勘测、救援等诸多方面,都有机器人的应用。部压强大于下部压强从而产生负压使机器人吸附在

爬墙机器人根据其与墙面吸附方式的不同主要分为接触面,以保证机器人在运动时不会发生倾覆。其

磁吸附式、仿生吸附式、静电吸附式、正压吸附式和负基本