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第31卷第6期电脑与信息技术Vol.31No.6
2023年12月ComputerandInformationTechnologyDec.2023
文章编号：
1005-1228（2023）06-0074-05
一种壁面清洁机器人的结构设计
颜世玉，于洋，赵海滨，王宏
（东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110819）
摘要：壁面清洁是高空作业的一种，既可以清洁市容市貌，更可以改善人们的工作环境，一般由人工进行，存在
很大的安全隐患，因此壁面清洁机器人的研究十分必要，其在工作生产中的全面应用也成为了必然趋势。文章论述
一种具有简单、高效的壁面清洁机器人的结构设计，其主体包括清洁装置、吸附装置、行走机构和传动机构。该机
器人可用于玻璃、陶瓷等光滑的平整壁面,通过真空吸附的方式，利用气缸驱动，配合多吸盘的交替吸附进行移动，
采用圆盘刷、喷管和刮板的组合清洁方案，对高楼壁面进行清洁，具有吸附能力强、运动性能好、清洁效果好、本
体负载轻等优点。
关键词：壁面清洁机器人；真空吸附；多吸盘框架式；清洁装置
中图分类号：TP242；TN403文献标识码：A
StructuralDesignofAWallCleaningRobot
YANShi-yu,YUYang,ZHAOHai-bin,WANGHong
（SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,NortheasternUniversity,Shenyang110819,China）
Abstract：Wallcleaningisakindofhigh-altitudeoperation,whichcannotonlycleanthecityappearance,butalsoimprove
peoplesworkingenvironment.Itisgenerallycarriedoutmanually,whichhasgreatpotentialsafetyhazards.Therefore,the
researchofwallcleaningrobotisverynecessary,anditscomprehensiveapplicationinworkproductionhasbecomeaninevitable
trend.Thestructuraldesignofasimpleandefficientwallcleaningrobotisdiscussedinthispaper,Itsmainbodyincludes
cleaningdevice,adsorptiondevice,walkingmechanismandtransmissionmechanism.Therobotcanbeusedforsmoothand
flatwallsurfacessuchasglassandceramics.Bymeansofvacuumadsorption,itisdrivenbyaircylinderandmoveswiththe
alternativeadsorptionofmultiplesuctioncups.Thecombinedcleaningschemeofdiscbrush,nozzleandscraperisadoptedto
cleanthewallsur
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