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科技与创新┃ScienceandTechnoIogyInnovation2019年第14期

文章编号：20956835201914014802

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玻璃清洁机器人的研究和应用分析

庄子槺，方嘉炜，黄庆典，李琪

（广东慧航物联科技有限公司，广东东莞523000）

摘要：随着城市化的建设，高层住宅与商业大楼越来越多，玻璃壁的应用越来越普及。由于高层玻璃壁的清洁

工作难度高、危险、工作量大，设计一种玻璃清洁机器人，能够吸附在玻璃上，携带清洁机构，在垂直的玻璃上

按设定的路线行走并清洗玻璃，并最终回到原始起点，高效安全地完成高层玻璃壁的清洁工作。

关键词：玻璃清洁；机器人；螺旋桨吸附；清洗工作

中图分类号：TP242文献标识码：ADOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2019.14.068

1引言材料构成的壁面。负压吸附的原理是通过真空泵对真空吸盘

从1950年开始，高楼大厦的外围建设倾向于使用玻璃内抽取空气，从而真空盘内形成负压，进而对玻璃壁面形成

幕墙而不再使用泥土，由于玻璃幕墙的美观与隔音、隔热、正压力，并依靠机器人与壁面间的摩擦力克服重力。负压吸

隔风等实用性，被广大民众与建筑设计师所喜爱，玻璃幕墙附具有结构简单容易集成、噪声小等优点，但对玻璃壁面的

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也成为高楼大厦的一个重要标志。擦洗玻璃的传统方法是表面光洁度与透气性有严格的要求。螺旋桨吸附的原理是将

清洁工人站在窗户旁边或悬吊机构上依靠清洁剂与清洁工几个螺旋桨按一定角度设置于玻璃清洁机器人内，利用螺旋

具结合清洗玻璃壁，这种方法耗费时间，综合成本高，安全桨旋转时产生的推力转化为玻璃清洁机器人对玻璃壁的正

系数低，而高层建筑幕墙清洗作业量大面广，且适合实现自压力，克服重力。螺旋桨吸附的方式不受玻璃壁面材料的限

动化。制，对壁面具有高适应性。

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目前国内外基本尚处于人工清洗阶段。提出了一种高由于玻璃壁面大多数不是导磁性材料，表面平整，而且

效的玻璃清洁机器人，代替人工清洗玻璃的工作，能够在高考虑到待清洁的玻璃面表面光洁度低，因此采用螺旋桨的吸

空的玻璃壁上自动完成清洗的工作，提高清洗工作的效率，附方式，使玻璃清洁机器人对玻璃有高适应性、速度快、对

降低事故发生率。从吸附系统、行走系统、清洗系统几个方墙壁的吸附力强等优点。

面对该机器人进行阐述。

2吸附系统

玻璃清洁机器人通过安全线固定在建筑的某一点后，首

先必须实现吸附在玻璃壁上的功能。目前应用于玻璃清洁的

机器人吸附方式主要有磁式吸附、负压吸附、螺旋桨吸附。

三种方式的原理都是通过不同的方式使玻璃清洁机器人对

玻璃壁面施加正压力则得到玻璃壁面的反作用力，进而产生

摩擦力克服机器人的重力，以至于玻璃清洁机器人吸附在玻

璃壁面，原理如图1所示。图1吸附原理图

设定玻璃清洁机器人的质量m5kg，玻璃清洁机器人3行走系统

与玻璃壁面之间的摩擦系数μ为0.2，根据力的平衡原理可知玻璃清洁机器人需要具备行走能力才能完成全区域的

吸附力Fmg/μ，即F5kg×9.8（N/kg）/0.2，那么吸附力必清洁工作。现有的移动行走系统大致分为足式行走方式、履

须大于245N。带式行走方式、轮式行走方式。各种方式具有不同的结构，

磁吸附的原理是通过永磁铁或电磁铁对导磁壁面材料具有不同的特性，适合不同的工作环境。

产生的吸附力，