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2019年4月控制工程Apr.2019
第26卷第4期ControlEngineeringofChinaVol.26,No.4
文章编号：1671-7848(2019)04-0740-06DOI:10.14107/j.cnki.kzgc.161456
一种擦窗机器人的设计与分析
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陈海初，李强
(1.佛山科学技术学院机电工程学院，广东佛山528000；2.南昌大学机电工程学院，南昌330031)
摘要：设计了一种擦窗机器人结构，在机器人底部设计真空吸盘，通过真空泵抽取吸盘
内空气形成负压，使机器人贴合在窗户玻璃上；机器人采用双电机履带轮驱动方式，以提
升机器人与玻璃的接触面积，增强驱动力；同时，设计了负压传感器并通过管路与真空吸
盘连通，实现对负压值的实时检测，以便控制系统自动调整真空泵电机的PWM控制参数，
确保机器人在不同摩擦系数的玻璃表面正常运动。根据机器人的结构设计参数，建立了机
器人的受力简化模型，并基于该模型，对机器人的负压模型、驱动模型进行了理论分析；
最后完成了机器人样机开发，并对该机器人进行了吸附测试及行走测试；试验测试结果证
明该机器人在光滑玻璃表面吸附负载能力可达10kg以上，且能在多种不同摩擦系数的玻
璃表面行走。
关键词：负压；真空泵；擦窗机器人；摩擦系数
中图分类号：TP18文献标识码：A
DesignandAnalyzeaWindowCleaningRobot
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CHENHai-chu,LIQiang
(1.SchoolofMechatronicsEngineering,FoshanUniversity,Foshan528000,China;2.SchoolofMechatronicsEngineering,
NanchangUniversity,Nanchang330031,China)
Abstract:Itdesignedawindowcleaningrobot(WCR)inthispaper.InthebottomoftheWCR,itdesigned
twovacuumsuckersandconnectedwithavacuumpumpbyhoseswhichexhauststheairinthesuckerand
cr
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