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高空清洁玻璃机器人的设计与实现

东南大学成贤学院电子与计算机工程学院戴诗璇李宝祖王子建韩潇

在高层建筑中，玻璃内外会有许多的粉尘和其他污物，器组成，在玻璃两面分别加装以达到清洁的作用。其中雾化

用我们设计的机器人来代替人进行高空作业。本文设计了一器采用的高频交流电压使金属片震动产生喷雾，既不会使

种基于Arduino单片机的智能清洁机器人系统，该项目拟设水量过大产生水渍，也不会因为水量过小而达不到工作需

立一种高空清洁机器人使用电磁原理让机器人实现高空作求，为使喷雾功能能够持续工作，主要采用电池供电，保

业和清洁轨道化，同时利用交流电压技术产生清洁喷雾，证工作的连续性。清洁装置配备可拆装的清洁布，放在机

超声波测距实现自动避让，并设置故障处理机制。器人底部。在玻璃的另一侧放置配有磁铁的清洁布，以达

随着国家新型城镇化建设的进行，越来越多的高楼大到两面清洁的作用。

厦拔地而起。发展不断进行的同时，高层的玻璃清洁也成超声波测距模块通过发送和接收超声波，利用时间差和

了人们越来越关心的问题。现如今高层玻璃的清洁一直是声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。以达到

由企业或者地产开发商用高价雇佣民工，或者一些城市外避障的目的。

来劳工。因为劳工并没有先进的技术以及资金支持，所以我们用的电池是9V的锂电池，给单片机、雾化器、电机

用的安全措施十分简陋。人们的安全不能得到保证，所以我驱动供电。

们团队设计并准备制作新一代高空玻璃清洁机器人。现在大

部分的高空清洁机器人有很多种类，绝大部分是以吸盘固

定，用单片机实现机器人的操控。我们设计的高空清洁机器

人希望用电磁吸附的原理以及用超声波震荡原理产生喷雾实

现清洁。在我国未来的发展中，我相信高空作业会越来越

受到国家以及企业的重视。因此我们团队对我们的设计作

品很有信心。

1硬件结构设计

机器人主要由吸附装置、电机驱动模块、清洁模块、

超声波测距模块、电源及单片机主控模块等构成，如图1

所示。

在我们通过讨论和调查确定适合本次实验的最佳器件，

选择了带有麦克纳姆轮的小车作为本次机器人的主体。每一

个车轮上装载了有许多椭圆形状的机轮，而且这些机轮与

车轮轴心成45°排列。车轮旋转时，机轮与地面接触发生

摩擦，地面会给车轮与转轴产生一个45°的摩擦力，如图2

XY

所示。这个摩擦力可分解为方向上的分量与方向上的分

量，然后通过调整每一个车轮的运动方向或状态，从而改

XY

变和方向上的分量的力的大小和合力的方向，让车子做

各种方式的移动。

在小车与玻璃的固定方面，我们选择利用磁铁之间的强

大吸引力，通过改变磁铁的数量及距离来调节磁力的大小，

以达到机器人在玻璃上固定的作用。

在机器人底部放置了清洁模块，该模块由清洁布及雾化图1麦克纳姆轮工作原理图

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万方数据

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2软件设计

本设计选用Arduino单片机作为主控器。该机器人的

程序主要围绕着车身到玻璃头尾的距离而设计的，如图3