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第28卷第3期机电工程V01．28No．3
JournalofMechanicalElectricalMar．2011
2011年3月Engineering
滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计冰
吴善强，黄佩佩，武丽君，毛傥生
(中国计量学院机械电子研究所，浙江杭州310018)
摘要：为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题，将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸
附、负压吸附机构流体力学分析，得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系，建立了机器人总体能耗与机器人尺
寸之间的关系，并提出了应用现代计算流体力学方法，在负压发生器即离心风机上进行了流场仿真。对其特性进行了评价，并进行
了滑动式负压吸附爬壁机器人负压吸附机构试验。其结果表明爬壁机器人系统能耗控制在298W以内，负压吸附机构可提供
2．5kPa的负压，机器人可以稳定吸附在壁面，为爬壁机器人的低功耗设计提供了理论和实践基础。
关键词：爬壁机器人；负压吸附机构；低能耗设计
文献标志码：A
中图分类号：THl22；THl23；TP242．2
oflow
Designpowerconsumptionnegativepressure
ofawallwallrobot
rotarenegsliainRtobcltmDmgor
generatorslidinglimbing
WU
Shan-qiang，HUANGPei—pei，WULi-jun，MAOTang-sheng
(MechatronicsInstitute，ChinaJiliangUniversity，Hangzhou310018，China)
ordertosolvetheofwallrobotsandlow
Abstract：Inproblemsslidingclimbinggreatpowerconsumptionefficiencydesign，anegalivepres—
sureofthelowandwastheofrobotsneededandflowleak-
powerhighefficiencypressure
generatorconsumptioninvestigated．Afteranalysis
fluidbetweenmechanismsflowandsizeofsuction
agedynamics，therelationshipnegativeworkingpressure，suctionleakagecup，sealing
lownoisefanwag
mechanismw鹊established．Withthefluidand
computationaldynamics(CFD)tool，alIi曲efficiencycentrifugaldesigned
variable
andtheoflowwereevaluated．TherobotsoverallunderconditionsweIetested．
pedormances
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