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第44卷第3期机械工程学报Vol.44No.3
2008年3月CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGMar.2008
全方位地面移动清扫机器人*
1222
高学山徐殿国王炎周大威
(1．北京理工大学智能机器人研究所北京100081；
2．哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001)
摘要：提出一种全方位地面移动清扫机器人，主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业。
机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等，可通过半自主和人
工遥控控制，完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能。机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞
典车轮的速度矢量进行合成而得到的，对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论，并给出其中的关键控制参数。
机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点，能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率。试验表明，对于尘土、碎纸
屑和硬币等，容易被吸入，效果明显。通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试，表明该机器人
全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净。
关键词：移动机器人吸尘机器人全方位移动机器人控制
中图分类号：TP24
Omni-directionalMobileRobotforFloorCleaning
GAOXueshanXUDianguoWANGYanZHOUDawei
(1.IntelligentRoboticsInstitute,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081;
2.RoboticsInstitute,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001)
Abstract：Anomni-directionalmobilerobotforfloorcleaningispresented.Thepurposeistousethistypeofrobottodocleaning
workinsteadofhumanbeinginnarrowareasandcrowdedplacessuchashouses,officesandairports.Therobotconsistsofmoving
system,vacuumcleaningsystem,sensingsystem,power-detectingsystem,computercontrolsystemandwire-lessremotecontrol
system.Itcanbecontrolledbysemi-autonomousmodelandteleoperationmodel.Alsoithasthefunctionsofpivotaround,obstacle
avoidance,automaticpowermanagementandefficientcleaning.Thelocomotionvelocityofthisrobotisobtainedbysynthesisof
fourvelocitiesoftheSwedishwheels.Theconditionofthekinematicequationandthe
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