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摘要

Stewart并联机器人的动力学建模与柔顺控制策略

在中国制造2025和工业4.0的产业政策影响下，智能仓储和自动化物流近

年来逐步兴起。可移动式的装配机器人工作空间大、柔性高，更符合现代工厂的

应用需求。目前工业装配领域应用较多的都是串联关节式机器人，该类机器人承

受负载能力小，仅可以应用于小型和轻型工件的组装。相比于串联机器人，并联

机器人具有一些独特的优点，例如并联机器人可以承载较大重量的工件、位置控

制精度高、在其末端的工件惯性小。本文以Stewart并联机器人为实验平台，设

计了基于动力学前馈补偿的力柔顺控制和基于位置的阻抗控制策略，并完成了控

制系统的仿真和实验。本文的主要研究内容为：

首先，本文对Stewart并联六自由度平台进行了结构简化并建立了世界坐标

系和动坐标系。简单介绍了Stewart平台逆运动学公式的推导过程，给出了平台

6个支链的线速度、线加速度、角速度、角加速度的推导公式。本文还对Stewart

6

并联机器人的动平台和个支链的转动惯量进行了推导，为平台的逆动力学建模

做准备。使用Newton-Euler法建立了Stewart平台的逆动力学理论计算模型，利

用Matlab和Adams搭建了仿真模型，验证了逆动力学理论模型是正确的。

其次，本文研究分析了以电机和滚珠丝杠为一体的伺服运动系统，建立了伺

服运动系统的动力学方程。为了实现Stewart并联机器人基于动力学前馈补偿的

力柔顺控制，伺服运动系统的摩擦力是不能被忽略的，所以本文建立了基于库仑

—粘性的摩擦模型，并通过实验确定了摩擦模型中未知的参数。本文提出了基于

动力学模型的外力估计方法，该方法可以让Stewart平台检测到外力作用并估计

外力的大小。由于在力矩模式下，机器人的位置控制精度很难保证，所以本文又

设计了Stewart平台基于位置的阻抗控制算法。

最后，详细介绍了实验平台硬件控制系统的构成，给出了本文研究的

Stewart平台的结构参数。利用C++编程语言在Vs2015+Qt5.8的编程环境下，编

程设计了软件控制界面、上位机与硬件系统的通信函数以及控制算法函数。在此

基础上，完成了Stewart平台基于动力学前馈补偿的力柔顺控制实验和基于位置

I

的阻抗控制实验，对比分析了两种控制方法的实验效果，选择了柔顺控制响应速

度快，控制精度更好的控制方法来完成平台的工件装配任务。

关键词：

Stewart并联机器人，逆动力学模型，摩擦力参数辨识，外力估计，力柔顺

控制，基于位置的阻抗控制。

II

Abstract

DynamicModelingandCompliantControlStrategyof

StewartParallelRobot

UndertheinfluenceoftheindustrialpoliciesofMadeinChina2025and

Industry4.0,smartwarehousingandautomatedlogisticshavegraduallyemergedin

recentyears.Themovableassemblyrobothasalargeworkingspaceandhigh

flexibility,whichismoreinlinewiththeapplicationrequirementsofmodernfactories.

Atpresent,tandemarticulatedrobotsaremostlyusedinthefieldofindustrial

assembly.Thistypeofrobothas