自动控制理论课件.pptxVIP

課程特點;第一節開環控制和閉環控制;家用空調系統框圖的簡化;1、什麼叫系統？

為了完成某項任務、按一定規律組成、具有一

定功能的整體。

2、什麼叫控制系統？

使被控對象的一個或多個物理量能夠在一定精

度範圍按照給定的規律變化的系統。

3、控制系統的兩種基本形式及特點

兩種基本形式：開環閉環

開環系統結構及其特點：

定義：只有正向作用，沒有回饋控制作用的控制系統。

舉例：電機調速控制系統;;;;;;;;;;;;;;;;現代控制理論

研究對象：多輸入多輸出線性系統

數學基礎：線性代數、矩陣理論

系統描述方法：狀態空間運算式

研究方法：時域法

核心概念：狀態回饋

適用系統：線性、非線性;第二章、線性系統的數學模型;五、古典控制理論中控制系統模型描述方法

1、微分方程2、傳遞函數;第一節線性系統的輸入—輸出時間函數描述;例1、彈簧阻尼系統，圖中品質為m的物體受到外力F的作用，產生位移y，求該系統的輸入—輸出描述;（4）消去中間變數求出描述系統輸入—輸出關係的微分方程。;解：（1）分析電路的工作原理，假設電阻是理想電阻器，電容也是理想的電容器；;（4）消去中間變數求出描述系統輸入—輸出關係的微分方程。;三、實驗法建立模型基本原理;單位脈衝函數;延遲單位脈衝函數;3、實驗方法;;;第二節線性系統的輸入—輸出傳遞函數描述;R(S)—輸入函數的拉氏變換

C(S)—輸出函數的拉氏變換

S—拉氏算子;4、傳遞函數中的S算子可與角頻率ω聯繫起來，傳遞函數也稱為頻域描述。;假設初始條件為零！！對等式兩邊取拉氏變換可得：;第三節非線性數學模型的線性化;3、小範圍線性化的概念和原理;在處理線性化問題時，要注意以下幾點：;作業;第四節典型環節的數學模型;一、比例環節;二、慣性環節;在單位階躍輸入信號的作用下，慣性環節的輸出是非週期的指數函數。當t=3τ—4τ時輸出量才接近穩態值。;三、積分環節;常見物理系統：電機拖動系統;四、微分環節;常見物理系統：RC電路;;五、振盪環節;令：;振盪環節的單位回應是有阻尼的正弦曲線。振盪程度???阻尼比有關，阻尼比越小，則振盪越強；阻尼比為零時，出現等幅振盪；阻尼比越大，則震盪衰減越快。;常見物理系統：彈簧阻尼系統;六、純滯後環節;相似系統;作業;第五節建立數學模型的試驗方法簡介;第六節框圖及其化簡方法;一、方框圖的組成要素;3函數方框(環節)

函數方塊具有運算功能;相鄰求和點可以互換、合併、分解。

?

代數運算的交換律、結合律和分配律。;;任何系統都可以由信號線、函數方塊、信號引出點及求和點組成的方框圖來表示。;三、方框圖的運算規則;;;;;;;3、基於引出點的簡化;;;;;;;;;;;;;作業;;信號流圖起源於梅遜（S.J.MASON）利用圖示法來

描述一個和一組線性代數方程，是由節點和支路組成的一

種信號傳遞網路。;輸入節點;前向通路;回路;二、信號代數運算法則;;;;四、根據方框圖繪製信號流圖;;;;;;;;;;;;;;;以誤差信號E(s)為輸出量，以控制量R(s)或攏動量R(s)為輸入量的閉環傳遞函數。;;;;系統的閉環傳遞函數具有相同的特徵多項式;;根據時域回應建立數學模型

先行系統的穩定性

勞斯－赫爾維茨穩定判據

小參量對閉環控制系統性能的影響

控制系統的穩態誤差

給定穩態誤差和擾動穩態誤差

線性系統時域回應的電腦輔助分析;第一節典型輸入信號;當A=1時稱為單位斜坡函數,其數學運算式為;當A=1/2時稱為單位拋物線函數,其數學運算式為;當A=1時稱為單位脈衝函數,其數學運算式為;正弦函數;第二節線性定常系統的時域回應;電網絡分析;單位脈衝回應;第三節控制系統的暫態回應的性能指標;評價系統快速性的性能指標;評價系統快速性的性能指標;上升時間tr:

(1)回應曲線從零時刻出發首次到達穩態值所需時間。

(2)對無超調系統，回應曲線從穩態值的10%上升到90%所需的時間。;最大超調量Mp：回應曲線的最大峰值與穩態值之差。通常用百分數表示：;ISE （平方誤差積分）;第四節一階系統的瞬態回應;一階系統的單位階躍回應;時間增長，無穩態誤差;t=Tc(t)=63.2%?實驗法求T;判別系統是否為慣性環節

測量慣性環節的時間常數;一階系統的單位斜坡回應;性質：

1）經過足夠長的時間(≥4T)，輸出增長速率近似與輸入