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第1章自動控制的一般概念;課程的性質和特點;（2）自動控制理論已經發展為理論嚴密、系統完整、邏輯性很強的一門學科。從基本回饋控制原理發展到：自適應控制、優化控制、魯棒控制、大系統控制、智能控制

;1-1自動控制的基本原理

人工控制與自動控制：水箱水位控制問題

;水位控制工作原理;回饋：將輸出量通過一定的方式送回到輸入端，並與輸入信號比較產生偏差信號過程稱為回饋

負回饋：輸入信號—回饋信號（輸出信號）

輸出偏差減小

正回饋：輸入信號+回饋信號

回饋控制、閉環控制

按偏差進行控制;龍門刨床速度控制系統;龍門刨床速度控制系統原理：（詳見P3圖1-2）

系統基本部件及功能：

主（拖動）電動機SM輸入：電樞端電壓ua

輸出：電動機速度n

測速發電機TG+電位器輸入：n輸出：ut

觸發器CF+晶閘管整流器KZ輸入：uk輸出：ua

;給定電位器輸出：uo

放大器FD輸入：

工作原理：

設直流電動機SM的勵磁恒定、外部負載Mt

系統方框圖;二、回饋控制系統的基本組成;一些基本概念;自動控制系統的基本控制方式;複合控制方式：

（1）按偏差控制+按擾動補償控制

（2）按偏差控制+按給定補償控制;其他新控制方式：最優控制、預測控制、自適應控制、模糊控制、神經網路控制等。;1-2自動控制系統示例;1-3自動控制系統分類;一、線性連續控制系統;系統主要特點：;（3）程式控制系統

參考輸入是按預定規律隨時間變化的函數，要求被控量迅速、準確地複現。;1-4對自動控制系統的基本要求;

;2.典型外部輸入信號;第2章控制系統的數學模型;本章主要內容;2-1控制系統的時域數學模型

線性、定常、集總參數控制系統的微分方程

線性元件的微分方程

電氣元件組成的系統（電路系統）

列寫系統運動方程前，要先確定輸入變數、輸出變數;機電系統微分方程：電樞電壓控制直流電動機;若以角速度為輸出量、電樞電壓為輸入量，

消去中間變數，直流電動機的微分方程為;當電樞回路的電感可以忽略不計;求品質m在外力F的作用下，品質m的位移x的運動。

設系統已處於平衡狀態，

相??於初始狀態的

位移、速度、加速度

;齒輪系的運動方程;齒輪1和齒輪2的運動方程;列寫元件微分方程的步驟：

（1）確定元件的輸入量、輸出量

（2）由物理或化學規律，列寫微分方程；

（3）消去中間變數，得到輸入、輸出之間關係的微分方程;控制系統微分方程的建立

基本步驟：

（1）由系統原理圖畫出系統方框圖或直接確定系統中各個基本部件（元件）

（2）列寫各方框圖的輸入輸出之間的微分方程，要注意前後連接的兩個元件中，後級元件對前級元件的負載效應

（3）消去中間變數;速度控制系統的微分方程;;減速器（齒輪系）;*比較R-L-C電路運動方程與M-S-D機械系統運動方程;線性系統的性質：具有可疊加性、均勻性（齊次性）;非線性元件微分方程的線性化;

;2-2控制系統的複域數學模型

複域數學模型傳遞函數

傳遞函數是經典控制理論中最基本和最重要的概念

頻率法、根軌跡法

一、傳遞函數的定義與性質

定義

設線性定常系統由n階線性定常微分方程描述：;在零初始條件下，由傳遞函數的定義得;例2試求：電樞控制直流電動機的傳遞函數;傳遞函數的性質

（1）因果系統的傳遞函數是s的有理真分式函數，具有複變函數的性質。

（2）傳遞函數取決於系統或元件的結構和參數，與輸入信號的形式無關。

;二、傳遞函數的零點與極點;稱為傳遞係數或根軌跡係數;傳遞函數的極點就是微分方程的特徵根，極點決定了系統自由運動的模態，而且在強迫運動中也會包含這些自由運動的模態。;零狀態回應;輸入信號，零狀態回應分別為;四、典型元部件的傳遞函數;當負載不能忽略時，必須考慮負載效應。考慮具有負載效應時的電位器輸入輸出關係;;;無源網路用途：在控制系統中引入無源網路作為校正元件，用複阻抗方法可直接求出無源網路的傳遞函數;2-3控制系統的結構圖;電壓測量裝置方框結構圖

被測電壓：指示的測量電壓：

電壓測量誤差：;兩相伺服電動機：;;;結構圖的等效變換和簡化;;閉環傳遞函數：;（4）比較點和引出點的移動

移動前後保持信號的等效性

*結構圖等效變換的規則

簡化系統結構圖，並求系統傳遞函數

;（2）將G2(s)、G34(s)和H2(s)*1/G4(s)組成的內回饋回路簡化，計算等效傳遞函數;例2-