毕业设计（论文）－铁矿粉自动取样设备的设计.docx

目次

1绪论 1

1.1机械手概述 1

1.2机械手的组成和分类 2

1.3国内外发展状况 6

1.4课题的提出及主要任务 8

2机械手的设计方案 10

2.1机械手的座标型式与自由度 10

2.2机械手的手部结构方案设计 10

2.3机械手的手腕结构方案设计 11

2.4机械手的手臂结构方案设计 11

2.5机械手的驱动方案设计 11

2.6机械手的控制方案设计 11

2.7机械手的主要参数 12

2.8机械手的技术参数列表 12

3手腕结构设计 14

3.1手腕的自由度 14

3.2手腕的驱动力矩的计算 14

4手臂回转气缸的尺寸设计与校核 22

4.1手臂回转气缸的尺寸设计与校核 22

5气动系统设计 25

6机械手的PLC控制设计 27

6.1可编程序控制器的选择及工作过程 27

6.2可编程序控制器的使用步骤 28

6.3机械手可编程序控制器控制方案 29

结论 34

致谢 35

参考文献 36

1绪论

1.1机械手概述

机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中

应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率：可以减轻劳动强度、保证产

品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，

所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各

系统相互之间的关系如方框图2-1所示。

控制系统

控制系统驱动系统执行机构

位置检测装置

图2-1机械手组成方框图

(一)执行机构

包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、手部

即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指

结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的：手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传